一、工具準備：

1．canopen編碼器：gme-58-co-13/12-0.5-10/30-rs10-65-b，4096圈8192分辨率。

2．安裝inoproshop軟件電腦。

3．canopen編碼器 eds描述文件。

二、電氣接線

1．canopen編碼器接線

三、軟件教程

1．建立一個canopen通訊項目

匯川中型plc型號：am403-cpu1608tptn ，建立項目工程

2．激活canopen通訊

3．安裝eds文件

在上海了淼網(wǎng)站下載中心：

www.liaomiao-automation.com/indexbbbb?m=home&c=lists&a=index&tid=34

下載canopen編碼器的eds描述文件

4．添加組態(tài)上海了淼canopen編碼器從站

5．設(shè)置canopen主站參數(shù)

修改canopen波特率為250k，使能同步生產(chǎn)。

6．設(shè)置上海了淼canopen編碼器從站參數(shù)

修改節(jié)點號32，上海了淼canopen編碼器出廠默認canopen波特率為250k，節(jié)點號32.

使能專家設(shè)置，使能心跳生產(chǎn)300ms

7．編譯并下載進plc中監(jiān)控數(shù)據(jù)

8、創(chuàng)建變量并映射到編碼器

9、編寫設(shè)置零點預設(shè)值梯形圖程序

設(shè)置編碼器預設(shè)值，

零點預設(shè)值字典索引：16#6003，子索引：0

按下"設(shè)置零點開關(guān)"，將零點預設(shè)值修改為100，并使用sdo_write指令寫入編碼器中生效，編碼器當前位置修改為100。

10、編寫修改旋轉(zhuǎn)方向梯形圖程序

修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向：

旋轉(zhuǎn)方向字典索引：16#6000，子索引：0

按下“設(shè)置順時針方向開關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 0,使用sdo_write指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

按下“設(shè)置逆時針方向開關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 1,使用sdo_write指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

11、通過plc修改canopen編碼器節(jié)點id

使用出廠默認通訊參數(shù)讓canopen編碼器與plc建立通訊連接，在調(diào)試窗口中可以發(fā)送服務(wù)數(shù)據(jù)對象（sdo）數(shù)據(jù)修改編碼器canopen節(jié)點id，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數(shù)生效，plc應(yīng)按照新的canopen通訊參數(shù)進行重新配置.

canopen節(jié)點id 字典索引：16#3000，子索引：0，位長度8bit

12、通過plc修改canopen編碼器波特率

使用出廠默認通訊參數(shù)讓canopen編碼器與plc建立通訊連接，在調(diào)試窗口中可以發(fā)送服務(wù)數(shù)據(jù)對象（sdo）數(shù)據(jù)修改編碼器canopen波特率，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數(shù)生效，plc應(yīng)按照新的canopen通訊參數(shù)進行重新配置.

canopen波特率代碼 字典索引：16#3001，子索引：0，位長度8bit

12、例程下載鏈接

http://www.liaomiao-automation.com/uploads/referencemanual/%e4%b8%8a%e6%b5%b7%e4%ba%86%e6%b7%b

ccanopen%e7%bc%96%e7%a0%81%e5%99%a8%e6%b1%87%e5%b7%9d am403 %e4%b8%ad%e5%9e%8bplc%e5%ae%9e%e4%be%8b.zip