sick easyranger是一個(gè)基于pc的針對(duì)sick ranger3/ruler系列3d相機(jī)開發(fā)的集成環(huán)境。其核心功能包括相機(jī)標(biāo)定、相機(jī)配置和圖像處理三大部分。

經(jīng)過多個(gè)版本的迭代，目前它已經(jīng)有百余個(gè)高度集成的工具算子，功能上也覆蓋了絕大部分3d視覺應(yīng)用場(chǎng)景；模塊化編程的方式以及全面豐富的例程，讓整個(gè)軟件易學(xué)易用；另外使用ezr開發(fā)完成的圖像處理模塊也可以很方便地集成到上位機(jī)軟件中。

以上三部分功能，集中在兩個(gè)軟件平臺(tái)中。一個(gè)是stream setup，另一個(gè)是easyranger program editor。

其中stream setup用于相機(jī)配置，對(duì)于單獨(dú)使用ranger3的用戶，該軟件還支持用戶根據(jù)自己的實(shí)際使用場(chǎng)景對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；

stream setup

easyranger program editor，簡(jiǎn)稱為ezr，是一個(gè)圖像處理軟件平臺(tái)，用戶可以基于此平臺(tái)進(jìn)行核心的圖像處理模塊的編程，然后集成到gui中使用。

easyranger program editor主界面

核心功能介紹

在了解了基本的功能之后，下面主要向大家介紹一下easyranger program editor的核心功能及特點(diǎn)。

1 豐富且可定制的圖像處理工具

目前ezr有超過200個(gè)高度集成的圖像處理工具，在全球20000多個(gè)應(yīng)用中得到過實(shí)際驗(yàn)證。按類型可以分為以下幾類：圖像讀取，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，特征分析，數(shù)據(jù)擬合，輪廓處理，循環(huán)判斷，點(diǎn)云顯示，ocr識(shí)別，厚度測(cè)量，機(jī)器人引導(dǎo)，多相機(jī)圖像拼接等；

基于ezr的圖像處理程序編寫完成后可保存為env文件，不僅包含算子，還可以保存數(shù)據(jù)，讓調(diào)試維護(hù)變得非常方便。在每一個(gè)算子中設(shè)定好輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)，然后點(diǎn)擊“執(zhí)行”就可以運(yùn)行env。所有的變量都是全局變量，在不同的子程序中可以非常方便地調(diào)用；

ezr部分算子展示

除此以外，ezr的另一個(gè)特點(diǎn)就是支持定制算子開發(fā)，即可以根據(jù)項(xiàng)目的實(shí)際需要定制圖像處理開發(fā)工具。目前，我們已經(jīng)累計(jì)為用戶定制超過100個(gè)算子，快速地響應(yīng)用戶的特殊需求。

2 強(qiáng)大的3d顯示窗口

ezr還自帶非常強(qiáng)大的3d顯示窗口，對(duì)顯卡要求低，占用計(jì)算資源少，并且可以通過ezr的api接口方便地集成到用戶的界面程序中。

ezr 3d顯示窗口

3 易用的相機(jī)接口

如下圖所示，sick ranger和ruler系列相機(jī)有多種使用方式，ezr支持直連ranger3和ruler系列相機(jī)，可以非常方便的獲取圖像，修改參數(shù)。官方給定的接口，快速且穩(wěn)定，簡(jiǎn)單而實(shí)用。

ezr與ranger3/ruler系列相機(jī)接口方式示例

4 強(qiáng)大的圖像濾波工具

有視覺項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)的工程師，都知道原始圖像中的噪聲是難以避免的，所以圖像預(yù)處理中對(duì)噪聲的處理是很重要的一個(gè)步驟。在ezr中，也集成了強(qiáng)大的針對(duì)3d圖像的噪聲消除算子。

5 穩(wěn)定的數(shù)據(jù)擬合工具

ezr有豐富的2/3d數(shù)據(jù)擬合算子，精度高，速度快，操作簡(jiǎn)便。除了常規(guī)的直線、圓、平面等擬合算子外，還開發(fā)了針對(duì)profile的擬合算子，以及基于點(diǎn)云的圓、橢圓、圓柱等的擬合算子。

6 高精度的拼接工具

由于激光三角測(cè)量原理的使用情景限制，導(dǎo)致相機(jī)在實(shí)際使用過程中會(huì)出現(xiàn)遮擋現(xiàn)象，有很多方法可以解決這類問題，雙相機(jī)圖像拼接是其中一種。

ezr中的圖像拼接支持兩個(gè)及以上相機(jī)，不僅可用于消除遮擋，還可以用于擴(kuò)展視野的拼接需求。

7 高效的集成接口

ezr 提供高度集成的c#接口，用戶可以非常方便地在自己的程序中調(diào)用編輯好的env文件，直接獲得處理結(jié)果。也就是說不再需要編寫復(fù)雜的圖像處理程序，不需要再調(diào)用其他圖像處理庫。

只需要一個(gè)集成必要圖像處理工具的env文件和一些簡(jiǎn)單的交互代碼，就可以輕松完成項(xiàng)目。不僅如此，用戶還可以集成ezr的2/3d顯示控件，讓界面簡(jiǎn)潔、美觀。