如圖1所示為機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作示意圖，其任務(wù)是將某工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)。我們便以此例來(lái)講解步進(jìn)順序控制編程。

圖1 機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作示意圖

應(yīng)用STL指令編制順序控制程序時(shí)，一般按以下幾個(gè)步驟進(jìn)行：

（1） 分析工藝控制過(guò)程；

（2） 根據(jù)控制要求，劃分工步；

（3） 畫(huà)出順序控制功能圖；

（4） 列出I/O地址分配表；

（5） 畫(huà)出PLC電路接線(xiàn)圖；

（6） 編制SFC程序或梯形圖；

了解了編程步驟之后，下面我們便開(kāi)始進(jìn)行編制順序控制程序。

1、控制要求

原點(diǎn)為左下方所到達(dá)的極限位置，啟動(dòng)前機(jī)械手處于放松狀態(tài)，啟動(dòng)后機(jī)械手加緊工件→夾住工件上升到頂端→橫向移動(dòng)到右端→下降到B處位置→機(jī)械手松開(kāi)，把工件放到B處→機(jī)械手上升到頂端→橫向左移到左極限→下降到下限原點(diǎn)處，以此連續(xù)循環(huán)。若中途按下停止按鈕，機(jī)械手并不立即停止，而是在本次循環(huán)所有過(guò)程都執(zhí)行完后回到原點(diǎn)才能停止。

2、劃分工步

表1 工步劃分表

3、畫(huà)出順序功能圖

其順序功能圖如圖2所示，依控制要求，應(yīng)有停止梯形圖，如圖3所示。

圖2 順序功能圖

圖3 停止梯形圖

4、列出I/O地址分配表
表2 I/O地址分配表分

5、畫(huà)出PLC電路接線(xiàn)圖

其電路接線(xiàn)圖如圖4所示。

圖4 電路接線(xiàn)圖

6、編制SFC程序或梯形圖

SFC程序：