松下PLC通過MODBUS總線控制LEXIUM 05伺服

　　MODBUS部分功能碼

　　功能碼定 義操 作（二進(jìn)制）

　　02讀開關(guān)量輸入讀取一路或多路開關(guān)量狀態(tài)輸入數(shù)據(jù)

　　01讀開關(guān)量輸出讀取一路或多路開關(guān)量輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)

　　03讀寄存器數(shù)據(jù)讀取一個(gè)或多個(gè)寄存器的數(shù)據(jù)

　　05寫開關(guān)量輸出控制一路繼電器“合/分”輸出

　　06寫單路寄存器把一組二進(jìn)制數(shù)據(jù)寫入單個(gè)寄存器

　　10寫多路寄存器把多組二進(jìn)制數(shù)據(jù)寫入多個(gè)寄存器

　　1.2 CRC校驗(yàn)的實(shí)現(xiàn)

　　MODBUS通信的RTU模式中，規(guī)定信息幀的最后兩個(gè)字節(jié)用于傳遞CRC（Cyclic Redundancy Check，循環(huán)冗余校驗(yàn)）碼。發(fā)送方將信息幀中地址域、功能碼、數(shù)據(jù)域的所有字節(jié)按規(guī)定的方式進(jìn)行位移并進(jìn)行XOR（異或）計(jì)算，即可得到2字節(jié)的CRC碼，并把包含CRC校驗(yàn)碼的信息幀作為一連續(xù)的流進(jìn)行傳輸。接收方在收到該信息幀時(shí)按同樣的方式進(jìn)行計(jì)算，并將結(jié)果同收到的CRC碼的雙字節(jié)比較，如果一致就認(rèn)為通信正確，否則認(rèn)為通信有誤，從站將發(fā)送CRC錯(cuò)誤應(yīng)答。

　　RTU模式一般采用CRC-16冗余校驗(yàn)方法，CRC-16的校驗(yàn)碼為16位（2字節(jié)），其中低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。實(shí)現(xiàn)CRC校驗(yàn)有兩種方法：根據(jù)CRC校驗(yàn)的定義公式進(jìn)行計(jì)算，或者在程序中建立CRC校驗(yàn)值表。在程序中使用前者更容易實(shí)現(xiàn)，這里需要使用CRC生成多項(xiàng)式X16＋X15＋X2＋1。該多項(xiàng)式對(duì)應(yīng)的碼組系數(shù)為18005H（16進(jìn)制），去除最高位，對(duì)應(yīng)的16位余數(shù)為8005H，即為CRC-16常數(shù)。CRC-16校驗(yàn)過程如下：將CRC寄存器的每一位預(yù)置為1；把該寄存器值與8bit的信息幀數(shù)據(jù)進(jìn)行異或，結(jié)果存于該寄存器；對(duì)CRC寄存器從高到低進(jìn)行移位，在最高位（MSB）的位置補(bǔ)零，而最低位（LSB，移位后已經(jīng)被移出CRC寄存器）如果為1，則把寄存器與CRC-16常數(shù)進(jìn)行異或，否則如果LSB為零，則無需進(jìn)行異或。重復(fù)上述的由高至低的移位8次，第一個(gè)8bit數(shù)據(jù)處理完畢，用此時(shí)寄存器的值與下一個(gè)8bit數(shù)據(jù)異或并進(jìn)行如前一樣的8次移位。所有的字符處理完成后CRC寄存器內(nèi)的值即為最終的CRC值。CRC添加到消息中時(shí)，先加入低字節(jié)，然后高字節(jié)。

　　1.3 鏈路特征

　　MODBUS標(biāo)準(zhǔn)的物理層可以采用RS-232串行通信方式，但在長距離通信中常采用RS-422或RS-485代替。在多點(diǎn)通信情況下只采用RS-485方式，所以RTU模式下的MODBUS系統(tǒng)采用屏蔽雙絞線，通信距離可達(dá)1000m。一條總線上最多可配置31個(gè)從站設(shè)備。傳輸線上的信息交換是半雙工的，即同時(shí)只能有一臺(tái)設(shè)備允許發(fā)送信息，主站在發(fā)送下一條指令之前等待從站回應(yīng)，從而避免了線路的沖突。

　　RTU模式的傳輸格式是1個(gè)數(shù)據(jù)位，2個(gè)停止位，沒有奇偶校驗(yàn)位。通信數(shù)據(jù)安全由控制參數(shù)CRC-16碼保證。RTU接收設(shè)備依靠接收字符間經(jīng)過的時(shí)間判斷一幀的開始，如果經(jīng)過3個(gè)半的字符時(shí)間后仍然沒有新的字符或者沒有完成幀，接收設(shè)備就會(huì)放棄該幀，并設(shè)下一個(gè)字符為新一幀的開始。

2 松下PLC MODBUS控制的實(shí)現(xiàn)

　　松下PLC支持modbus協(xié)議，只需要在選項(xiàng)、PLC系統(tǒng)寄存器設(shè)置、COM1口設(shè)置中站號(hào)設(shè)成1，通訊模式設(shè)為MODBUS RTU，通訊速率和通訊格式與05驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置保持一致。設(shè)置完成后可通過F145 SEND指令實(shí)現(xiàn)與05的通訊。

　　例：

　　F0 MV ， H2 ，DT10 （發(fā)送2個(gè)字節(jié)）

　　F0 MV ， H1002 ，DT11 （通過1號(hào)COM口向2號(hào)站發(fā)數(shù)據(jù)）

　　F145 SEND， DT10 ，DT4 ，DT0 ，K1282

　　（把DT4，DT5的兩個(gè)字節(jié)通過COM1發(fā)送到2號(hào)站的K1282地址）