伺服編碼器“偏差”控制的“停車誤差”
……現(xiàn)在用的伺服的精度編碼器是1600000p/r,行走距離的精確度也能在兩三個(gè)mm之內(nèi)……
1、關(guān)于伺服運(yùn)動(dòng)控制的“位置誤差”可能產(chǎn)生的原因，我和網(wǎng)友們已經(jīng)說得很全面了；
2、但是，還有一個(gè)原因沒有說到，“偏差停車誤差”：
1）當(dāng)我們對編碼器反饋脈沖計(jì)數(shù)時(shí)，“偏差”為零時(shí)伺服“停車”；
2）請問，偏差為零時(shí)，伺服真的停車了嗎？伺服沒有慣性嗎？
3）真實(shí)情況是，“偏差”是零發(fā)出“停車指令”，認(rèn)為是準(zhǔn)確的，但是不會(huì)立即停車，一定會(huì)向前慣性運(yùn)動(dòng)后停車，這樣就產(chǎn)生位置偏差控制“停車誤差”！
4）位置偏差控制“停車誤差”，與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)慣量、末速度、制動(dòng)力矩有關(guān)，我們可以盡量縮小這個(gè)誤差，但不能消除這個(gè)誤差！
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