三菱伺服器在速度控制時(shí)和的精確同步啟動(dòng)和停止 用三菱fr-e540變頻器和三菱mr-j2s伺服器，組成速度控制系統(tǒng)。變頻和伺服器分別用兩個(gè)模擬電壓調(diào)定控制速度，變頻輸出頻率調(diào)節(jié)范圍：28hz-50hz，速度調(diào)節(jié)范圍：600-1200轉(zhuǎn)/分。變頻和伺服器都設(shè)定加速時(shí)間20秒、減速時(shí)間4秒。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，在變頻和伺服的同步起動(dòng)，在都調(diào)節(jié)到速度高時(shí)，精確同步基本正常。但是在停止時(shí)，調(diào)到高速時(shí)的同步停止，和調(diào)到低速時(shí)的同步停止，完全不一樣。該如何解決調(diào)到高速時(shí)和調(diào)到低速時(shí)，同步精確停止的一致性呢？

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－1、這個(gè)問(wèn)題，你生活中就遇到過(guò)；

1）如急剎車；

2）重車急剎車與輕車急剎車；

3）例如火車進(jìn)站、出站；

4）你要將釘子釘木板時(shí)，鐵錘高速打下去才行，你將鐵錘慢慢放上去就不行；

2、要工件、轉(zhuǎn)子在很短的時(shí)間啟動(dòng)或停止，是很困難的：

1）當(dāng)時(shí)間要求越短，越困難，是因?yàn)闀r(shí)間越短，作用動(dòng)力就越大；

2）當(dāng)時(shí)間短到瞬間完成時(shí)，力有多大？舉例說(shuō)，一個(gè)小鳥(niǎo)可以撞壞一架超音速飛機(jī)的機(jī)翼；

3、這在物理學(xué)上就是碰撞問(wèn)題，我們把鐵錘舉高然后迅速落下，打到靜止的釘子上時(shí)，會(huì)產(chǎn)生很大的打擊力，把釘子打入木板；

4、所以在伺服的運(yùn)動(dòng)控制中，不要企圖“工件、轉(zhuǎn)子”在很短的時(shí)間啟動(dòng)或停止；

5、甚至要求“工件、轉(zhuǎn)子”瞬間停止在指定位置上，或者要求“工件、轉(zhuǎn)子”瞬間在指定位置上高速啟動(dòng)，都是不符合物理規(guī)律的要求；

6、要給“工件、轉(zhuǎn)子”一個(gè)合理的加、減速時(shí)間；

7、有人宣揚(yáng)國(guó)外的伺服能在多少毫秒能啟動(dòng)、停車，你真見(jiàn)過(guò)嗎？誰(shuí)都一樣，外國(guó)人他也一樣要給“工件、轉(zhuǎn)子”一個(gè)合理的加、減速時(shí)間；

8、這里有一個(gè)定律叫沖量定理，作用力f×作用時(shí)間=運(yùn)動(dòng)體的慣量×速度變化，你可以計(jì)算一下，你的運(yùn)動(dòng)體速度變化時(shí)，時(shí)間要求多少時(shí)，相應(yīng)的作用力是多大？

9、你就知道，你的要求合理還是不合理？

10、“如何解決調(diào)到高速時(shí)和調(diào)到低速時(shí)，同步精確停止的一致性呢？”，系統(tǒng)可以根據(jù)速度的高低不同，在速度高時(shí)根據(jù)減速時(shí)間，提前停車，提前量因速度高低不同而不同，因系統(tǒng)慣量不同而不同；

要求滿足精確同步時(shí)，新型號(hào)還需增加設(shè)置一些參數(shù)？

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－1、電流參數(shù)的設(shè)置，也就是力矩的大?。?/p>

2、加、減速時(shí)間的設(shè)置；

3、速度變化越大，電機(jī)力矩越大，電流越大，這個(gè)物理關(guān)系給你說(shuō)清楚了；

4、你還要自己讀說(shuō)明書(shū)，理解說(shuō)明書(shū)中個(gè)參數(shù)間的聯(lián)系，或者聯(lián)系、咨詢廠家；

在速度控制時(shí)，用了伺服電機(jī)停車鎖住功能后，電機(jī)慣量的數(shù)值設(shè)定用廠家默認(rèn)值，和開(kāi)、停同步的精度關(guān)聯(lián)大嗎？

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－1、“電機(jī)慣量的數(shù)值設(shè)定用廠家默認(rèn)值，和開(kāi)、停同步的精度關(guān)聯(lián)大嗎？”，當(dāng)然大！

2、四個(gè)因素：

1）作用力f（或力矩）（電流的設(shè)置）；

2）作用時(shí)間（加減速時(shí)間）；

3）運(yùn)動(dòng)體的慣量（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量）；

4）速度變化量；

3、它們之間的關(guān)系就是：

作用力f（或力矩）×作用時(shí)間（加減速時(shí)間）=運(yùn)動(dòng)體的慣量（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量）×速度變化量