1.手動調(diào)整增益參數(shù)

第一步，調(diào)整速度比例增益kvp值。當伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益kvp值．調(diào)整之前必須把積分增益kvi及微分增益kvd調(diào)整至零，然后將kvp值漸漸加大；同時觀察停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整kvp參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．kvp值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將kvp值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的kvp值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)kⅵ和kvd調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達到理想值。

第二步，調(diào)整積分增益kⅵ值。將積分增益kvi值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，kvp值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同kvp值一樣，將kvi值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的kvi值即初步確定的參數(shù)值。

第三步，調(diào)整微分增益kvd值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將kvd值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

第四步，調(diào)整位置比例增益kpp值。如果kpp值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小kpp值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合。

2．自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調(diào)整(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整。

事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實際需求進行設(shè)置。