1、電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)到底怎樣去計算？：

1）編碼器的分辨率為131072，所以伺服轉(zhuǎn)一周編碼器輸出131072的檢測脈沖；

2）如果絲杠的螺距為5mm，要求輸入一個指令脈沖時，工件位移0.001mm，那么要求伺服轉(zhuǎn)一周需要輸入的指令脈沖數(shù)為

5mm/0.001mm=5000

3）就是說，我們需要伺服轉(zhuǎn)一周時，輸給主控器的指令脈沖是5000個，每輸入一個指令脈沖工件精確移動0.001mm；

2、齒輪比：

1）我們輸入5000指令脈沖，轉(zhuǎn)一周，編碼器轉(zhuǎn)一周，輸出131072個脈沖；

2）這樣伺服轉(zhuǎn)一周，編碼器輸出的檢測脈沖與我們輸入的指令脈沖的比131072/5000，這個比就叫做電子齒輪比；

3）我們輸入一個指令脈沖，工件移動0.001mm，叫做指令單位，或者叫做指令脈沖當(dāng)量；

3、我們在伺服操作控制時：

1）我們要先確定脈沖指令單位，或者叫指令脈沖當(dāng)量，就是每輸入一個指令脈沖，要工件移動多少！

2）指令脈沖當(dāng)量（脈沖指令單位），是用戶自主決定的，例如你可以確定為0.001mm，也可以確定為0.0001mm；

3）然后確定計算出伺服轉(zhuǎn)一周，你需要輸入多少指令脈沖，因?yàn)榻z杠轉(zhuǎn)一圈，工件平移一個螺距，這樣伺服轉(zhuǎn)一周輸入的脈沖是：

伺服轉(zhuǎn)一周輸入的脈沖=螺距/（脈沖當(dāng)量×減速比） （減速比=伺服轉(zhuǎn)數(shù)/絲杠轉(zhuǎn)數(shù)）

4）這樣也就確定了電子齒輪比：

電子齒輪比=編碼器解析度/伺服一周的指令脈沖

5）有了這個電子齒輪比，控制器就知道我們輸入的指令脈沖與編碼器檢測的脈沖之間的換算關(guān)系了：

編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖

6）例如，我們要工件移動10.001mm，我們就輸入指令脈沖數(shù)為

輸入指令脈沖數(shù)=工件給定移動量/指令單位=10.001mm/0.001mm=10001（個）

7）控制器將其換算成編碼器的脈沖：

編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖=(131072/5000 ) ×10001（個）

8）伺服運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)編碼器輸出=(131072/5000 ) ×10001（個）脈沖時，自動停車，按要求工件移動10.001mm；

4、伺服主控器的其它控制作用：

1）當(dāng)要工件移動的距離很大時，也就是控制器從你輸入的指令脈沖計算分析出，伺服需要轉(zhuǎn)動很多轉(zhuǎn)才能到達(dá)目的地時，伺服控制中心會自動提高私服的轉(zhuǎn)速，高速運(yùn)行，當(dāng)快到達(dá)目的地時，伺服速度會自動減小，緩慢到達(dá)目的地后停車；

2）也就是說，伺服控制的過程是 啟動→加速→高勻速→減速→制動→停車；

3）當(dāng)要工件移動的力矩平穩(wěn)、大、小時，伺服控制中心還會自動控制電機(jī)電流，以適應(yīng)力矩的控制要求；

4）控制中心檢測電流大小，可以知道負(fù)載是否過載、重載或故障短路等，適時進(jìn)行失速調(diào)節(jié)、報警、保護(hù)等；

5、伺服控制系統(tǒng)對伺服電機(jī)的要求：

1）一般功能：啟動、停車制動、正反轉(zhuǎn)；

2）調(diào)速的功能，速度閉環(huán)；

3）轉(zhuǎn)矩控制功能，電流閉環(huán)；

4）最重要的功能是，在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動或停車，例如指令脈沖是10001時，能在基點(diǎn)0精確啟動，能在第10001個指令脈沖是精確停車！

6、討論：

1）世界上有沒有能在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動、停車的電機(jī)或操作方法？

2）例如以上討論的伺服理論，要求電機(jī)能在一個指令脈沖時準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……