1、可以在軟件中進行自動整定；

2、自動整定的pid參數(shù)可能對于系統(tǒng)來說不是最好的，就需要手動憑經(jīng)驗來進行整定。p參數(shù)過小，達到動態(tài)平衡的時間就會太長；p參數(shù)過大，就容易產(chǎn)生超調。

pid功能塊在梯形圖（程序）中應當注意的問題：

1、最好采用pid向導生成pid功能塊；

2、我要說一個最簡單的也是最容易被人忽視的問題，那就是：pid功能塊的使能控制只能采用sm0.0或任何1個存儲器的常開觸點并聯(lián)該存儲器的常閉觸點這樣的永不斷開的觸點！

筆者在以前的一個工程調試中就遇到這樣的問題：pid功能塊有時間動作正常，有時間動作不正常，而且不正常時發(fā)現(xiàn)pid功能塊都沒問題（pid參數(shù)正確、使能正確），就是沒有輸出。最后查了好久，突然意識到可能是使能的問題——我在使能端串聯(lián)了啟動/停止控制的保持，我把它改為sm0.0以后，一切正常！

同時也明白了pid功能塊有時間動作正常，有時間動作不正常的原因：有時在灌入程序后保持繼電器處于動作的狀態(tài)才不會出現(xiàn)問題，一旦停止了設備就會出現(xiàn)問題——pid功能塊使能一旦斷開，工作就不會正常！

把這個給大家說說，以免出現(xiàn)同樣失誤。

下面是pid控制器參數(shù)整定的一般方法：

pid控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內容。它是根據(jù)被控過程的特性確定pid控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。pid控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。pid控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進行最后調整與完善?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行 pid控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到pid控制器的參數(shù)。

pid參數(shù)的設定：是靠經(jīng)驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整p\i\d的大小。

比例i/微分d=2，具體值可根據(jù)儀表定，再調整比例帶p，p過頭，到達穩(wěn)定的時間長，p太短，會震蕩，永遠也打不到設定要求。

pid控制器參數(shù)的工程整定,各種調節(jié)系統(tǒng)中p.i.d參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：

溫度t：p=20~60%，t=180~600s，d=3-180s；

壓力p： p=30~70%，t=24~180s；

液位l： p=20~80%，t=60~300s；

流量l： p=40~100%，t=6~60s。

書上的常用口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；

先是比例后積分，最后再把微分加；

曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；

曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；

曲線偏離回復慢，積分時間往下降；

曲線波動周期長，積分時間再加長；

曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；

動差大來波動慢。微分時間應加長；

理想曲線兩個波，前高后低4比1；

一看二調多分析，調節(jié)質量不會低。

經(jīng)過多年的工作經(jīng)驗，我個人認為pid參數(shù)的設置的大小，一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定；另一方面是經(jīng)驗。p是解決幅值震蕩，p大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統(tǒng)達到穩(wěn)定時間長；i是解決動作響應的速度快慢的，i大了響應速度慢，反之則快；d是消除靜態(tài)誤差的，一般d設置都比較小，而且對系統(tǒng)影響比較小。對于溫度控制系統(tǒng)p在5-10%之間；i在180-240s之間；d在30以下。對于壓力控制系統(tǒng)p在30-60%之間；i在30-90s之間；d在30以下。

這里介紹一種經(jīng)驗法。這種方法實質上是一種試湊法，它是在生產(chǎn)實踐中總結出來的行之有效的方法，并在現(xiàn)場中得到了廣泛的應用。

這種方法的基本程序是先根據(jù)運行經(jīng)驗，確定一組調節(jié)器參數(shù)，并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，然后人為地加入階躍擾動（如改變調節(jié)器的給定值），觀察被調量或調節(jié)器輸出的階躍響應曲線。若認為控制質量不滿意，則根據(jù)各整定參數(shù)對控制過程的影響改變調節(jié)器參數(shù)。這樣反復試驗，直到滿意為止。

經(jīng)驗法簡單可靠，但需要有一定現(xiàn)場運行經(jīng)驗，整定時易帶有主觀片面性。當采用pid調節(jié)器時，有多個整定參數(shù)，反復試湊的次數(shù)增多，不易得到最佳整定參數(shù)。

下面以pid調節(jié)器為例，具體說明經(jīng)驗法的整定步驟：

a. 讓調節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)s0=0，實際微分系數(shù)k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，由小到大改變比例系數(shù)s1，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。

b. 取比例系數(shù)s1為當前的值乘以0.83，由小到大增加積分系數(shù)s0，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。

c. 積分系數(shù)s0保持不變，改變比例系數(shù)s1，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續(xù)調整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)s1增大一些，再調整積分系數(shù)s0，力求改善控制過程。如此反復試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)s1和積分系數(shù)s0為止。

d. 引入適當?shù)膶嶋H微分系數(shù)k和實際微分時間td，此時可適當增大比例系數(shù)s1和積分系數(shù)s0。和前述步驟相同，微分時間的整定也需反復調整，直到控制過程滿意為止。

pid參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般p可在10以上，i=3-10，d=1左右。小慣量如：一個小電機帶一臺水泵進行壓力閉環(huán)控制，一般只用pi控制。p=1-10，i=0.1-1，d=0，這些要在現(xiàn)場調試時進行修正的。

pid控制說明：

在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節(jié)。pid控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的其它技術難以采用時，系統(tǒng)控制器的結構和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調試來確定，這時應用pid控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用pid控制技術。pid控制，實際中也有pi和pd控制。pid控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。

比例（p）控制 ：比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。

積分（i）控制 ：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(pi)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。

微分（d）控制 ：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(pd)控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。