使用 pid 指令向?qū)Ь幊虝r(shí)，指令向?qū)?huì)自動(dòng)調(diào)用 pid 指令，并且編寫外圍的控制變量標(biāo)準(zhǔn)化換算、定時(shí)采樣等功能。用戶在使用 pid 指令向?qū)r(shí)，需要在用戶程序中用 sm0.0 調(diào)用指令向?qū)傻淖映绦颍ㄈ?pidx_init 子程序）。pid 向?qū)Э梢陨蓭ё詣?dòng)/手動(dòng)切換功能的子程序，這個(gè)子程序使用一個(gè)數(shù)字量點(diǎn)為“1”、“0”的狀態(tài)來(lái)控制是否投入 pid 自動(dòng)控制。

到目前為止（step 7-micro/win v4.0 sp5），使用 pid 向?qū)傻淖映绦驎r(shí)，由于用戶程序不能直接使用 pid 指令，它的無(wú)擾切換能力因?yàn)楦袅送鈿ぷ映绦颍允艿搅司窒?。如果?duì)無(wú)擾切換要求比較嚴(yán)格，需要另外編一些程序加以處理。

考察如下 pid 控制子程序。

圖 1. pid 向?qū)傻闹噶?/p>

圖中：

a.過(guò)程反饋量

b.設(shè)定值，實(shí)數(shù)

c.自動(dòng)/手動(dòng)控制，“1”=自動(dòng)，“0”=手動(dòng)

d.手動(dòng)控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個(gè)實(shí)數(shù)

e.pid 控制輸出值

要實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換，必須：

．在從自動(dòng)向手動(dòng)切換時(shí)，使手動(dòng)輸出值（vd2004）等于當(dāng)前的實(shí)際控制輸出值；

．在從手動(dòng)向自動(dòng)切換使，使設(shè)定值相當(dāng)于當(dāng)前的過(guò)程反饋值。

為此，可編寫類似下圖所示的程序，放在 pid 控制子程序之前：

圖 2. 無(wú)擾切換處理程序

圖中：

a.自動(dòng)/手動(dòng)切換控制點(diǎn)

b.從自動(dòng)向手動(dòng)切換時(shí)，使手動(dòng)輸出值等于實(shí)際當(dāng)前值

c.從手動(dòng)向自動(dòng)切換時(shí)，把當(dāng)前反饋量換算為相應(yīng)的給定值

上述程序中的 scale_i_to_r 就是量程變換指令庫(kù)中的子程序。這是為了解決過(guò)程反饋與設(shè)定值之間的換算問(wèn)題。用戶也可以自己編程換算，或者根據(jù)反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。

此段程序適用于 step 7-micro/win v4.0 sp5 及以前版本，僅供參考，如果在實(shí)際項(xiàng)目中使用，上述程序未必一定適用。用戶需要根據(jù)實(shí)際工藝決定自己的編程思路。