機(jī)械手的動作過程分析
機(jī)械手的動作過程分析：從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)后，上升停止；同時接通右移電磁閥，右移至右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止；同時下降電磁閥通電，下降至下限位開關(guān)，下降停止；通知夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升至上限位開關(guān)，停止上升；同時接通左移電磁閥，機(jī)械手左移至原點(diǎn)時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過下降-夾緊-上升-右移-下降-松開-上升-左移八個動作完成一個周期。機(jī)械手的控制過程是一個典型的順序控制，可以利用步進(jìn)指令或功能指令實現(xiàn)控制要求。
簡易機(jī)械手的操作方式分為手動操作、回原位操作和自動操作。自動操作方式分為單步、單周期、連續(xù)三種工作方式。機(jī)械手的控制程序分為手動操作和自動操作兩部分。
程序總體方案如圖所示。
圖 程序總體方案
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