一、    概述：

堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。其原有的提升機構(gòu)是通過SEW變頻器驅(qū)動的，由于SEW變頻器損壞，無法修復(fù)，客戶急需生產(chǎn)，所以用丹佛斯FC302系列變頻器進行替代。

丹佛斯FC302系列變頻器采用帶傳感器矢量控制閉環(huán)調(diào)速，完全能滿足象堆垛機這樣動態(tài)特性要求較高，并且在低頻時輸出高轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速精度要求較高的場合。由于堆垛機在工作過程中是頻繁啟動和停車的，在高速運行的狀態(tài)下還要求堆垛性能夠快速精準(zhǔn)地停在目的地，因此在制動方面采用了動能制動，將電動機運行在發(fā)電狀態(tài)下所回饋的能量消耗在制動電阻中，并且加入外部機械抱閘，從而達到快速停車的目的。

二、    Sew接線圖：

三、    Danfoss  FC302  替代接線圖及其參數(shù)

四、    參數(shù)設(shè)置：

參數(shù)號                 參數(shù)名稱                    出廠值（代碼）           設(shè)定值（代碼）

1-00                   配置模式                     開環(huán)轉(zhuǎn)速                     閉環(huán)轉(zhuǎn)速

1-01                  電動機原理                    VVC                         [3] 磁通矢量帶反饋

1-02                  磁通矢量控制反饋源        24V編碼器                  [2] MCB102

1-20                   電動機功率                     7.5kw                       5.5kw

1-24                  電動機電流                      16A                          10.6A

1-25                    電機轉(zhuǎn)速                       1440                         1430

1-71                    啟動延時                         0                              0.2

1-72                    啟動功能                      慣性停車                   [6] 起重機械制動釋放

2-23                   激活制動延時                     0                              0.2

2-24                     停止延時                        0 S                               0 S

2-25                     抱閘釋放時間                     0.2 S                        0.3 S

2-26                        轉(zhuǎn)矩參考值                    0 %                            50 %

2-27                    轉(zhuǎn)矩加減速時間                    0.2 S                        0.2 S

2-28                    增益放大倍數(shù)                    1.00                            1.00

3-10.0                    預(yù)置參考值1                    0 %                            10 %

3-10.1                    預(yù)置參考值2                    0 %                            30 %

3-10.2                    預(yù)置參考值3                    0 %                            40 %

3-10.3                    預(yù)置參考值4                    0 %                            70 %

3-41                        加速時間1                    1.00 S

3-42                        減速時間1                    1.00 S

3-51                        加速時間2                    2.00 S

3-52                        減速時間2                    2.00 S

4-30                       電動機反饋損耗功能        跳閘                            警告

5-11                        19號端子輸入                反向                       [11] 啟動反轉(zhuǎn)

5-13                        29號端子輸入                點動                       [16] 預(yù)置參考值0

5-14                        32號端子輸入                無功能                    [34] 加減速位0

5-15                        33號端子輸入                無功能                    [17] 預(yù)置參考值1

5-40.0                        Relay1功能                 無功能                    [5] 運行

5-40.1                        Relay2功能                 無功能                    [32] 機械制動控制

7-02                        速度PID比例增益            0.015                                0.05

17-11                        分辨率                        1024 PPR                        1024 PPR

注：要做電機自適應(yīng)

五、    結(jié)束語

丹佛斯變頻器以應(yīng)用于多個自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)中，它高質(zhì)量的磁通矢量控制使堆垛機無論在高速運行或低速爬行中都表現(xiàn)出良好的速度穩(wěn)定性以及很好的動態(tài)性能。堆垛機水平軸方向移動是一種大慣性負(fù)載，在減速過程中變頻器經(jīng)常工作在發(fā)電狀態(tài)，F(xiàn)C302變頻器通過外接制動電阻在四象限運行方面也表現(xiàn)出了良好的性能。