經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法類似于通常設(shè)計(jì)繼電器電路圖的方法，在一些典型電路程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對象對控制系統(tǒng)的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。

    經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的特點(diǎn)：無規(guī)律可循，有較大的隨意性和試探性，結(jié)果不是唯一的，與設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)有很大的關(guān)系。它一般用于較簡單的梯形圖（如手動程序）的設(shè)計(jì)。

    自動往返控制的梯形圖設(shè)計(jì)：圖5-10中的小車開始時停在左邊，左限位開關(guān)SQ1的動合觸點(diǎn)閉合。要求按下列順序控制小車：

    (1)按下右行啟動按鈕SB1，小車右行。

    (2)走到右限位開關(guān)SQ2處停止運(yùn)動，延時5s后開始左行。

    (3)回到左限位開關(guān)SQ1處時停止運(yùn)行。

    在異步電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的滿足上述要求的梯形圖如圖5-10所示。在控制右行的Q0.0的線圈回路中串聯(lián)了I0.4的動斷觸點(diǎn)，小車走到右限位開關(guān)SQ2處時，I0.4的動斷觸點(diǎn)斷開，使Q0.0的線圈斷電，小車停止右行。同時I0.4的動合觸點(diǎn)閉合，T100的線圈通電，開始定時。8s后定時時間到，T100的動合觸點(diǎn)閉合，使Q0.1的線圈通電并白保持，小車開始左行。離開限位開關(guān)SQ2后，I0.4的動合觸點(diǎn)斷開，T100的動合觸點(diǎn)因?yàn)槠渚€圈斷電而斷開。小車運(yùn)行到左邊的起始點(diǎn)時，左限位開關(guān)SQ1的動合觸點(diǎn)閉合，I0.3的動合觸點(diǎn)斷開，使Q0.1的線圈斷電，小車停止運(yùn)動。

    設(shè)計(jì)的梯形圖程序如圖5-11所示。在梯形圖中，保留了左行啟動按鈕和停止按鈕分別對應(yīng)的輸入寄存器的觸點(diǎn)，使系統(tǒng)具有手動操作的功能。

圖5-10 PLC的原理電路圖及小車運(yùn)動示意圖

圖5-11 小車控制的梯形圖程序

    程序中有多處軟件互鎖的功能，除了用Q0.1和Q0.2的動斷觸點(diǎn)分別與對方的線圈串聯(lián)來保證KM1和KM2的線圈不會同時通電外，程序中還采用了由輸入映像繼電器I0.0、I0.1的動斷觸點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)正反操作的互鎖，采用了由輸入映像繼電器I0.3、I0.4的動斷觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)左右限位的互鎖。

    較復(fù)雜的自動往返小車控制程序，在圖5-11的基礎(chǔ)上所示系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加左端延時功能，即小車碰到限位開關(guān)X3后停止左行，延時3s后自動右行。程序設(shè)計(jì)由學(xué)習(xí)者思考。