六軸工業(yè)機(jī)器人控制解決方案：基于ARMxy BL350系列的邊緣智能控制平臺(tái)

一、痛點(diǎn)描述

在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，常常面臨以下挑戰(zhàn)：

1.控制架構(gòu)復(fù)雜：多軸運(yùn)動(dòng)控制、IO信號(hào)采集、安全回路等需要多個(gè)控制器或模塊協(xié)同工作，導(dǎo)致系統(tǒng)集成難度大、成本高。

2.實(shí)時(shí)性不足：傳統(tǒng)PLC或工控機(jī)在處理多軸高精度軌跡規(guī)劃時(shí)，難以滿足微秒級(jí)的實(shí)時(shí)響應(yīng)要求。

3.擴(kuò)展性差：機(jī)器人末端工具、傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)等擴(kuò)展設(shè)備接入困難，IO種類和數(shù)量受限。

4.遠(yuǎn)程運(yùn)維困難：設(shè)備部署后難以進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試、參數(shù)優(yōu)化與故障診斷，維護(hù)成本高。

5.軟硬件耦合緊密：控制系統(tǒng)依賴特定硬件，二次開(kāi)發(fā)和功能升級(jí)困難。

二、解決方案概述

針對(duì)上述痛點(diǎn)，我們提出基于鋇錸技術(shù)ARMxy BL350系列ARM嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī)的六軸工業(yè)機(jī)器人控制解決方案。該方案以AM62x多核處理器為核心，結(jié)合EtherCAT總線、可擴(kuò)展IO模塊與邊緣計(jì)算能力，實(shí)現(xiàn)高集成、高實(shí)時(shí)、易擴(kuò)展的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

三、具體IO需求與選型配置

1. 核心控制單元

主控：BL352B（3網(wǎng)口+HDMI+雙Y槽）

SOM：SOM353（4核A53 + M4F，8GB eMMC + 2GB DDR4）

操作系統(tǒng)：Linux-RT-5.10.168，支持實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度

2. EtherCAT通信

通過(guò)3個(gè)網(wǎng)口中的1個(gè)作為EtherCAT主站，連接6臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)高精度多軸同步控制。

3. IO模塊選型

4. 遠(yuǎn)程運(yùn)維與軟件支持

BLRAT：實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程參數(shù)調(diào)試、運(yùn)動(dòng)曲線優(yōu)化、故障診斷。

BLIoTLink：支持Modbus、EtherCAT、MQTT等協(xié)議，便于接入SCADA或云平臺(tái)。

QuickConfig工具：圖形化配置伺服參數(shù)、電子齒輪比、AI輔助邏輯生成。

四、為何選擇BL350系列邊緣IO模塊？

與傳統(tǒng)IO模塊相比，BL350系列具備以下顯著優(yōu)勢(shì)：

1. 高度集成，減少外圍設(shè)備

傳統(tǒng)方案需額外配置EtherCAT主站卡、IO擴(kuò)展模塊、網(wǎng)關(guān)等，而B(niǎo)L350集成多核CPU、EtherCAT、豐富IO接口于一體，極大簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

2. 軟硬件解耦，靈活可擴(kuò)展

支持Docker容器、Node-Red、Python等開(kāi)發(fā)環(huán)境，用戶可在同一平臺(tái)上開(kāi)發(fā)邏輯控制、視覺(jué)處理、數(shù)據(jù)上傳等應(yīng)用，無(wú)需更換硬件。

X/Y板模塊化設(shè)計(jì)，可根據(jù)不同機(jī)器人應(yīng)用（焊接、搬運(yùn)、噴涂）靈活選配IO。

3. 強(qiáng)實(shí)時(shí)性能

搭載Cortex-M4F實(shí)時(shí)核與Linux-RT內(nèi)核，滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中對(duì)時(shí)序和中斷響應(yīng)的苛刻要求。

PRU-ICSS單元支持硬實(shí)時(shí)IO處理，優(yōu)于傳統(tǒng)軟件掃描式IO。

4. 邊緣智能能力

支持AI模型部署、本地?cái)?shù)據(jù)處理，可在邊緣端實(shí)現(xiàn)軌跡優(yōu)化、異常檢測(cè)、自適應(yīng)控制等智能功能。

5. 遠(yuǎn)程運(yùn)維與協(xié)議兼容

內(nèi)置BLRAT支持遠(yuǎn)程訪問(wèn)與調(diào)試，BLIoTLink支持主流工業(yè)協(xié)議與云平臺(tái)對(duì)接，極大提升運(yùn)維效率。

6. 工業(yè)級(jí)可靠性

通過(guò)-40℃~85℃高低溫測(cè)試、EMC三級(jí)認(rèn)證，適用于惡劣工業(yè)環(huán)境。

五、總結(jié)

鋇錸技術(shù)ARMxy BL350系列以其多核異構(gòu)架構(gòu)、模塊化IO設(shè)計(jì)、軟硬一體化的邊緣控制能力，為六軸工業(yè)機(jī)器人提供了一套高集成、高實(shí)時(shí)、易擴(kuò)展的智能控制解決方案。它不僅解決了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中存在的集成復(fù)雜、擴(kuò)展困難、運(yùn)維成本高等痛點(diǎn)，更通過(guò)邊緣計(jì)算與AI能力的引入，為機(jī)器人的智能化升級(jí)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。