天車防撞器從信號(hào)采集到安全制動(dòng)的完整鏈路可分為以下關(guān)鍵環(huán)節(jié)，結(jié)合不同技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)多層級(jí)防護(hù)：
一、信號(hào)采集層
多傳感器融合檢測(cè)?
雷達(dá)/毫米波傳感器?：通過發(fā)射無線電波并接收反射信號(hào)實(shí)現(xiàn)非接觸測(cè)距，可識(shí)別直徑5cm的障礙物，抗干擾能力強(qiáng)于激光與紅外技術(shù)?。
激光測(cè)距?：用于同軌道天車間距檢測(cè)，精度達(dá)厘米級(jí)，結(jié)合反射板實(shí)現(xiàn)雙向測(cè)距?。
超聲波/紅外傳感器?：輔助短距離檢測(cè)，適應(yīng)粉塵、煙霧等復(fù)雜環(huán)境?。
攝像頭與高度傳感器?：提供盲區(qū)可視化及吊鉤高度數(shù)據(jù)，輔助三維空間定位?。
二、數(shù)據(jù)處理與決策層
實(shí)時(shí)計(jì)算與風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)?
通過PLC或車載主機(jī)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、趨勢(shì)分析，劃分預(yù)警區(qū)（如5米）、減速區(qū)（如3米）、停車區(qū)（如1米）?。
三維建模技術(shù)將天車位置映射至虛擬坐標(biāo)系，計(jì)算同層/上下層天車的X/Z軸間距，觸發(fā)閾值報(bào)警?。
多車協(xié)同控制?
采用Modbus RTU/TCP等協(xié)議實(shí)現(xiàn)天車間數(shù)據(jù)交互，通過PLC邏輯分配通行優(yōu)先級(jí)或互鎖區(qū)域?。
三、安全執(zhí)行層
分級(jí)響應(yīng)機(jī)制?
聲光報(bào)警?：風(fēng)險(xiǎn)初現(xiàn)時(shí)觸發(fā)提示?。
自動(dòng)減速?：進(jìn)入減速區(qū)后通過變頻器降低天車速度?。
緊急制動(dòng)?：距離小于安全值時(shí)，繼電器信號(hào)直接切斷電機(jī)電源或觸發(fā)硬線急停回路?。
四、系統(tǒng)擴(kuò)展與監(jiān)控
云端管理平臺(tái)?：集成防撞系統(tǒng)數(shù)據(jù)，支持遠(yuǎn)程監(jiān)控與歷史回溯?。
冗余設(shè)計(jì)?：雙通道安全電路確保單點(diǎn)故障時(shí)仍能執(zhí)行制動(dòng)?。
該鏈路通過“檢測(cè)-計(jì)算-執(zhí)行”閉環(huán)實(shí)現(xiàn)全流程防護(hù)，不同技術(shù)方案可靈活組合以適應(yīng)具體場(chǎng)景需求?。
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