二、總體設(shè)計(jì)方案
   機(jī)械手的重要指標(biāo)有快速性 、定位精度 和平穩(wěn)性等 。在煤餅生產(chǎn)線的裝箱工序中， 機(jī)械手完成一次動作循環(huán)的時間為4．45s， 裝箱的定位精度需控制在±2mm之 內(nèi)。剮壓制的煤球結(jié)構(gòu)十分松散，經(jīng)受不了任何稍大的沖擊。顯然，這種機(jī)械手若采用繼電控制是不能滿足要求的 。而運(yùn)用MCS-51單片機(jī)時 ，有價(jià)格低廉 、體 積小 、結(jié)構(gòu)簡單 、抗干擾能力強(qiáng)和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。因此煤餅的裝箱采用了草片機(jī)控稍機(jī)械手和走箱王作臺相 配臺的方式 ，機(jī)械手工作軌跡 固定，而 工作 臺可作績向移動，為提高裝箱速度，在機(jī)械 手卸完煤餅返回的同時，使工作臺完成相應(yīng) 的位移量，因而要求單片機(jī)能同時實(shí)現(xiàn)雙路位置控制 。其l札械手電氣方框圖及機(jī)構(gòu)示意 圖如圖1、圈2所示 。 根據(jù)機(jī)械手的特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)采用 自動最佳升降頻的開環(huán)控翩。機(jī)械手的手臂在煤餅輸送帶和煤籍之聞移動，煤箱分上、下兩層，每層放三排，每排放五只煤餅，開始時并排放兩只空箱，從第一只煤箱開始裝箝，第二只為后集裝箱機(jī)械手開始工作時，若手臂不在傳送帶上方 ，則五相步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，使手臂向初始位置移動，在手臂到達(dá)初始位置時，手臂壹置反饋元件向控制電路發(fā)一信號，五相步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。此時，空箱到達(dá)指定的位置，煤箱位置反饋元件向控制電路進(jìn)出一個信 號，  餅計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)1盞等于塒 ，手爪即抓取一排煤餅，沿裝箱動作軌跡將煤餅放到空箱下層第一排的 位置 ，手爪松開 ，放下煤 餅后，手 臂沿原軌跡返回到傳送帶上方，按問樣動作裝上層 ，然后蝶箱移動一步，重復(fù)上述過程 裝滿 一籟，手爪抓、放煤餅六次，手臂往復(fù)運(yùn)動十二改， 煤籍移動兩改。經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試結(jié)果表明，它是可行的 ，而且是可靠的.

三、 系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)
根據(jù)總設(shè)計(jì)方案中圖片所示的機(jī)械手控制系統(tǒng)方框圈可知，共硬件電路包括：單片機(jī)用戶系統(tǒng)、接口電路、驅(qū)動電路 、主電源、執(zhí)行無件和反饋元件 (接近開關(guān) )等。

1．單片機(jī)用戶系統(tǒng)
圖3所示的8031單片機(jī)用戶系統(tǒng) ，由 8031單片機(jī) 、 擴(kuò)展芯片 8155、地址鎖存器 373、eprom2733和鍵盤 及七 段顯示器組 成。它的功能是 按步進(jìn)電機(jī)的最佳升降頻控制規(guī)律發(fā) 出脈沖方波，驅(qū)動兩臺步進(jìn)電機(jī)按煤餅裝箱運(yùn)動軌跡 所需 的時間 和速度 轉(zhuǎn)動，并且發(fā)送電磁鐵控

點(diǎn)右鍵下載：采用單片機(jī)控制機(jī)械手的設(shè)計(jì).rar