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無人機自主飛行仿真平臺建設(shè) 國外產(chǎn)品技術(shù)的壟斷，北京科技有限公司正式推出第二版“l(fā)inks-rt半實物仿真軟件包”，于國外產(chǎn)品，我們做出了我們的努力： 1、產(chǎn)品集成化：不同的客戶，我們推出了不同的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品，比如交流伺服快速原型仿真平臺，六關(guān)節(jié)機器人快速原型仿真平臺，無人機飛控系統(tǒng)快速原型仿真平臺……另外，我們提供定制化服務(wù)，根據(jù)客戶的具體需求，定制某些某些軟硬件平臺來滿足客戶科研、教學(xué)需求等。 工控系統(tǒng)仿真軟件

自動代碼生成技術(shù)簡介

自動代碼生成技術(shù)，即基于模型的設(shè)計。是一種基于模型的工具，這種工具要求先根據(jù)需求設(shè)計控制算法(模型)，然后按照工具和ecu的要求設(shè)置各種輸入輸出變量和中間量的屬性，比如數(shù)據(jù)類型是標(biāo)定量還是變量、全局變量還是模塊內(nèi)變量、物理值和ecu二進制值的轉(zhuǎn)化公式等，然后利用工具自動生成代碼進行后期的集成和測試等工作。

無人機自主飛行仿真平臺建設(shè) 4、?仿真配置管理 在rt-sim主控軟件中，根據(jù)軟件向?qū)В⒎抡婀こ?，設(shè)置仿真目標(biāo)機屬性，配置監(jiān)視及保存變量，準(zhǔn)備實時仿真。 5、實時仿真 在rt-sim軟件中，【啟動】按鈕，仿真開始；半實物模型編譯生成的可執(zhí)行程序?qū)⒆詣拥侥繕?biāo)機，并啟動實時運行，與實物設(shè)備通過io硬件進行交互；上位機的rt-sim軟件通過以太網(wǎng)監(jiān)視目標(biāo)機狀態(tài)，并支持修改參數(shù)、啟?？刂啤崟r數(shù)據(jù)存儲等功能。 服電機控制系統(tǒng)

在汽車行業(yè)，2010年之前，大多數(shù)控制軟件，比如發(fā)動機控制軟件，自動變速箱控制軟件，車身控制軟件等等，都是手寫c代碼的。歐洲汽車行業(yè)使用很多外包公司來進行這項重復(fù)性的腦力活動，甚至把很多寫代碼的活兒外包到印度降。一個大型軟件比如發(fā)動機控制軟件，甚至需要超過上百個代碼工程師在像網(wǎng)吧一樣的大辦公室里手動撰寫不同模塊的代碼，之后再進行拼裝。

2010年之后到現(xiàn)在，在汽車行業(yè)手寫c代碼的情況已經(jīng)非常少了，如下表所示來自infineon的預(yù)測，到2020年手動c代碼在整個汽車行業(yè)所占的比例會只剩下10%左右，其實現(xiàn)在除了少數(shù)一些發(fā)展中的車企和微型公司，汽車行業(yè)c代碼已經(jīng)較少見了。

那么如果不用手寫c代碼，汽車控制軟件編譯前的代碼怎么得到呢？就是通過自動代碼生成技術(shù)，或者說基于模型的設(shè)計。用過類似matlab中的simulink或者其他圖形化的語言就會知道，在建模和仿真的過程中很少直接使用c代碼。simulink對比c代碼，就好像windows操作系統(tǒng)對比dos操作系統(tǒng)一樣，一個是圖形化的控制，一個是基于命令行。

因此，軟件設(shè)計者只需要編寫圖形化的simulink模型，通過工具自動生成對應(yīng)的c代碼，后可以直接編譯再刷寫到具體的電子控制器上使用。

無人機自主飛行仿真平臺建設(shè)飛行仿真模擬器

自動代碼生成技術(shù)優(yōu)點

在使用自動代碼生成技術(shù)前，汽車控制軟件的主要一部分開發(fā)流程如下圖：

1）首先系統(tǒng)和功能設(shè)計工程師需要制定軟件的功能和需求，并設(shè)計控制模型，系統(tǒng)和功能設(shè)計工程師可能不懂c代碼。

2）之后功能設(shè)計工程師提供具體的需求和設(shè)計說明書給軟件工程師或者外包公司的代碼工程師。

3）代碼工程師將系統(tǒng)工程師的設(shè)計理念從模型轉(zhuǎn)化為c代碼，編譯后刷寫到電子控制器。

4）后系統(tǒng)工程師或者測試工程師再拿到刷寫好的軟件去測試自己設(shè)計的功能。

而使用了自動代碼生成技術(shù)之后，軟件開發(fā)流程就成了下面這樣：

軟件開發(fā)中，系統(tǒng)和功能設(shè)計工程師不再需要浪費時間給代碼工程師解釋自己的設(shè)計理念，也不需要等待代碼工程師輸出c代碼，只需要使用軟件工具來自動生成和編譯圖形化的代碼。

無人機自主飛行仿真平臺建設(shè) 基于matlab/simulink的控制系統(tǒng)開發(fā)及半實物仿真的軟硬件工作平臺，實現(xiàn)和matlab/simulink無縫連接的德國某平臺，在國內(nèi)某些領(lǐng)域已經(jīng)“根深蒂固”，為這些領(lǐng)域的發(fā)展起了一定的推動作用。但在發(fā)展的同時，也帶來了一些弊端：價格居高不下，部分功能不開發(fā)，集成服務(wù)欠缺，售后服務(wù)跟不上…… 飛控半物理仿真

因此，相對于上面的手動c代碼，基于模型的設(shè)計有顯而易見的巨大進步：

1）節(jié)約了閉環(huán)設(shè)計中無數(shù)的時間和人力成本，那一房間上百個代碼工程師都可以節(jié)約下來了。

2）系統(tǒng)和功能設(shè)計工程師可以完成軟件的輸出，可以很容易避免因為技術(shù)文檔描述不準(zhǔn)確或者歧義而導(dǎo)致的從功能到代碼的錯誤設(shè)計。

3）軟件功能修改后可以快速自動生成代碼而不需要經(jīng)過復(fù)雜的流程由代碼工程師來做修改。

4）軟件一致性不會像以前一樣因為使用不同的代碼工程師而不同，代碼也會由自動工具統(tǒng)一優(yōu)化。

5）圖形化的軟件設(shè)計和windows一樣更易懂，類似simulink中完整的診斷和查詢顯示功能也可以更容易對軟件進行糾錯，找到bugs。

無人機自主飛行仿真平臺建設(shè) 6、?仿真數(shù)據(jù)后處理 仿真結(jié)束后，rt-sim進行實時存儲數(shù)據(jù)上傳、格式轉(zhuǎn)換（支持txt、xls、mat等格式）、數(shù)據(jù)回放等，能夠與matlab、excel等工具無縫集成，并能夠進行簡單的數(shù)據(jù)處理。飛行仿真模擬器