Pilz Pssu E F 2DOR 8

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事件相機的軌跡記錄

事件相機的出現(xiàn)對高算力AI芯片是致命打擊，它只需要傳統(tǒng)高算力AI芯片1%甚至0.1%的算力就可完美工作，功耗是毫瓦級。并且它是基于流水線時間戳方式處理數(shù)據(jù)，而不是一幀幀地平面處理各個像素。傳統(tǒng)卷積算法可能無用，AI芯片最擅長的乘積累加運算可能沒有用武之地。

像特斯拉目前最頂配的FSD，8個攝像頭的分辨率只有130萬像素，就已經(jīng)需要144TOPS的算力，而目前英偉達的自動駕駛試驗車型用的攝像頭已經(jīng)是800萬像素，因此1000TOPS的算力是必須的，如此大的算力不僅帶來高成本，還有高熱量。除非能挖礦，否則是太浪費了。即便如此，高算力和安全也沒有關系，攝像頭的幀率一般是30Hz，注定了至少有33毫秒的延遲，這個哪怕你的算力達到1億TOPS也于事無補。

為了準確檢測行人并預測其路徑，需要多幀處理，至少是10幀，也就是330毫秒。這意味著相關系統(tǒng)可能需要數(shù)百毫秒才能實現(xiàn)有效探測，而對于一輛以60公里每小時行進中的車輛來說，330毫秒的時間就能行駛5.61米。

而事件相機理論上不超過1毫秒。 視頻即靜止圖像序列，計算機視覺一直朝著“視頻攝像頭+計算機+算法=機器視覺”的主流方向，卻很少人質疑用圖像序列（視頻）表達視覺信息的合理性，更少人質疑是否憑借該計算機視覺算法就能實現(xiàn)真正機器視覺。人類視覺系統(tǒng)具有低冗余、低功耗、高動態(tài)及魯棒性強等優(yōu)勢，可以高效地自適應處理動態(tài)與靜態(tài)信息，且具有極強地小樣本泛化能力和的復雜場景感知能力。

1990 年Mead 在《Proceedings of IEEE》上提出神經(jīng)形態(tài)（Neuromorphic）的概念，利用大規(guī)模集成電路來模擬生物神經(jīng)系統(tǒng)。1991 年 Mahowald 和Mead在《Scientific American》的封面刊登了一只運動的貓，標志了款硅視網(wǎng)膜的誕生，其模擬了視網(wǎng)膜上視錐細胞、水平細胞以及雙極細胞的生物功能，正式點燃了神經(jīng)形態(tài)視覺傳感器這一新興領域。

Mahowald解釋稱，“模仿人類視網(wǎng)膜，這種‘硅視網(wǎng)膜’通過從圖像中減去平均強度水平，只報告空間和時間變化，從而減少了帶寬。”1993 年 Mahowald團隊為了解決集成電路的稠密三維連線的問題，提出了一種新型的集成電路通信協(xié)議，即地址事件協(xié)議（Address-Event Representation， AER ），實現(xiàn)了事件的異步讀出。2003年Culurciello 等人設計了一種 AER 方式的積分發(fā)放的脈沖模型，將像素光強編碼為頻率或脈沖間隔，稱為章魚視網(wǎng)膜（Octopus Retina）。2005年 Delbruck 團隊研制出動態(tài)視覺傳感器（Dynamic Vision Sensor， DVS），以時空異步稀疏的事件表示像素光強變化，其商業(yè)化具有里程牌的意義。

然而，DVS無法捕捉自然場景的精細紋理圖像。2008 年 Posh 等人提出了一種基于異步視覺的圖像傳感器（Asynchronous Time-based Image Sensor， ATIS），引入了基于事件觸發(fā)的光強測量電路來重構變化處的像素灰度。

分型視覺采樣

硅視網(wǎng)膜這種靈感推動了動態(tài)視覺傳感器背后的概念，使蘇黎世聯(lián)邦理工學院成為該技術的創(chuàng)新中心，并孕育了像Prophesee、Insightness等無數(shù)初創(chuàng)企業(yè)。瑞士創(chuàng)新公司iniVation也是其中之一

。百度則資助了CelePixel，后來韋爾股份收購了Celepixel。還有中科創(chuàng)星和聯(lián)想創(chuàng)投聯(lián)合投資的銳思智芯。 目前主要是索尼和三星在激烈競爭。初創(chuàng)公司不得不和這些傳感器巨頭合作，如Prophesee和索尼，iniVation和三星。

2019年12月，索尼悄悄收購了總部位于蘇黎世的Insightness公司。三星為其移動和平板電腦應用的動態(tài)視覺傳感器（Dynamic Vision Sensor， DVS）技術提交了商標申請。 Prophesee和索尼是目前最接近商業(yè)化的。2020年2月，總部位于巴黎的Prophesee公司在完成2800萬美元額外融資后不久，和索尼一起在美國舊金山舉行的國際固態(tài)電路會議（International Solid-State Circuits Conference）上聯(lián)合發(fā)布了這個130萬像素的事件相機圖像傳感器。

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