BJ3減速機(jī) 浙江邦飛利傳動(dòng)設(shè)備有限公司

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重慶林創(chuàng)機(jī)械有限公司

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詳細(xì)參數(shù)
品牌其他型號(hào)K,F,R,S,XB系列
類別K,F,R,S,XB用途減速機(jī)
級(jí)數(shù)2極齒輪類型圓錐齒輪
產(chǎn)品認(rèn)證ISO9001-2000安裝形式臥式
布局形式同軸式齒面硬度硬齒面
是否進(jìn)口加工定制
輸入轉(zhuǎn)速6000額定功率6KW
輸出轉(zhuǎn)速150許用扭矩32
減速比16.1重量15-200
產(chǎn)地重慶

產(chǎn)品詳情

RV減速器的行星齒輪要求內(nèi)花鍵齒和外漸開線齒相位一致,采用精密定位的內(nèi)花鍵齒形定位錐度心軸,內(nèi)花鍵孔齒輪產(chǎn)生的幾何偏心,配合硬切削精拉內(nèi)花鍵齒,通過有效實(shí)用的檢驗(yàn)技術(shù),可以確保行星齒輪的高精度及互換,通配使用,簡化加工工藝,不良率。

擺線針輪減速器早是德國人勞倫茲勃朗提出的一種少齒行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu),也被稱為擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。而RV傳動(dòng)是由的擺線行星傳動(dòng)發(fā)展而來,具有結(jié)構(gòu)緊湊、壽命長、重量輕、傳動(dòng)比大,角度傳遞誤差小、振動(dòng)小,體積小的優(yōu)點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人通常要執(zhí)行重復(fù)的,以完成相同的工序;為了保證工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行期間能夠可靠地完成工序任務(wù)以及工藝,這對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求特別的高,RV減速器了機(jī)器人高運(yùn)作的要求,是工業(yè)機(jī)器人所有核心零部件中關(guān)鍵的部分。

一 、RV減速器行星齒輪技術(shù)要求(零件圖、曲軸組立圖片,齒輪傳動(dòng)圖片)

RV減速器應(yīng)用差動(dòng)式行星傳動(dòng)原理,級(jí)為漸開線圓柱齒輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu),第二級(jí)為擺線針輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。行星齒輪和第二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的曲柄軸通過花鍵齒連接。如圖1,三個(gè)行星齒輪為一組,聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng),故行星齒輪內(nèi)花鍵齒和外齒需要比較準(zhǔn)確的相位位置要求,三個(gè)行星齒輪內(nèi)外齒相位位置要求一致。

圖1 行星齒輪機(jī)構(gòu)

例如擺線針輪精動(dòng)減速器傳動(dòng)損失要求小于1arc·min(角分),設(shè)計(jì)精度取1/2,即0.5arc·min(角分),則級(jí)行星齒輪傳動(dòng)分配1/3.則傳動(dòng)損失應(yīng)小于10角秒,考慮到級(jí)行星齒輪傳動(dòng)損失對輸出端的影響,是第二級(jí)傳動(dòng) i2分之一,即Δθ1/ i2

故級(jí)行星齒輪傳動(dòng)角度損失大值Δθ1

=10″x i2(假設(shè)i2=40)

=400″(角秒)

=0.111°(角度)

取行星齒輪分度圓直徑d1=60mm

則齒厚側(cè)隙允許。

一般輸入軸安裝同心度,要求小于0.03mm,行星齒輪和輸入齒輪齒厚公差各取0.02mm。

圖2 齒輪側(cè)隙

圖2所示,ΔWk=0.058≈0.06mm,取0.06±0.02.

1 9 0 B X - 1 2 1 為例:R 2= 3 0 , R 1= 7 . 2 5 , 則P1=1/4*ΔWk=0.015mm,行星齒輪內(nèi)花鍵齒和外齒相位偏角α:

α=0.015/R2=0.0005(弧度)=0.028°=1.68′(角分)

則P2=1/4*P1=0.00375mm

所以內(nèi)花鍵的公法線尺寸公差需要控制在0.00375mm以內(nèi),這幾乎是一個(gè)不可能達(dá)成的目標(biāo)。

二、行星齒輪的制造工藝

每組行星齒輪間內(nèi)花鍵齒和外齒相位偏角要求小于0.028°,漸開線外齒精度取7級(jí)(GB/T10095- 2008),內(nèi)花鍵齒公法線公差小于0.00375mm,這樣對行星齒輪加工提出了難題,常規(guī)加工工藝已無法要求,采用經(jīng)濟(jì)公差帶7級(jí)(IT7)利于批量生產(chǎn),十分有必要,采用內(nèi)花鍵齒零間隙定位及成組加工是考慮的二個(gè)方向,所以減速器行星齒輪加工需解決行星齒輪內(nèi)花鍵齒定位問題及內(nèi)外齒相位一致的定位問題。

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(A)加工探討

采用成組加工,即3個(gè)行星齒輪一組,同時(shí)拉內(nèi)花鍵,粗滾外齒,滲碳淬火,精滾外齒,組合一般采用整體一體式和單片成組式(圖3)。

圖3

采用整體一體式的,加工完成以后,再分割加工,后做標(biāo)記。采用單片成組式的,加工完成后,做標(biāo)記區(qū)分,二種可解決各組齒輪內(nèi)外齒相位一致的問題。

行星齒輪采用單片加工必須考慮內(nèi)外齒相位一致,內(nèi)花鍵齒零間隙定芯的工裝,要求工裝裝夾一致性好,定位、定芯可靠,工裝制作有難度,精度要求高。

各種加工優(yōu)缺點(diǎn)對比見表1。

表1 各種加式工對比

(B)內(nèi)花鍵加工工藝

行星齒輪一般采用漸開線花鍵形式,齒輪材料采用低碳合金鋼。如20CrMo,20CrMnTi等,內(nèi)花鍵采用拉刀拉削成形,對齒輪粗滾加工后,一般需要進(jìn)行滲碳淬火處理,熱處理后齒輪會(huì)有變形發(fā)生,以190BX- 121行星齒輪為例,滲碳淬火后,內(nèi)花鍵變形程度在0.02mm左右,內(nèi)孔、齒形、齒面均變形0.02mm左右,所以要保證內(nèi)花鍵齒公法線尺寸變化在0.00375mm以內(nèi),幾乎沒有可能,熱處理變形,拉刀磨損,工裝誤差等累積誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于0.00375mm,也大于IT7級(jí)的公差。

追加熱處理后精拉內(nèi)花鍵工藝十分有必要,行星齒輪滲碳淬火后,磨削二平面,平面度在0.01mm以內(nèi),采用熱后硬切削拉刀,拉刀材質(zhì):粉未高速鋼+TiN涂層,拉床用Nachi,Sanyo等廠家的熱后精拉床,行星齒輪熱處理后硬度控制在HR5- 51,精拉后,內(nèi)花鍵齒公法線尺寸公差可控制在±0.01mm以內(nèi),大大內(nèi)花鍵齒的精度,可達(dá)到IT7級(jí)以上,為后續(xù)精加工外齒打下基礎(chǔ)。

(C)精密定位內(nèi)花鍵齒形定位錐度芯軸加工工藝

前面提到的成組組合加工,和內(nèi)花鍵齒精拉工藝,其實(shí)并沒有解決行星齒輪內(nèi)花鍵齒精密定位加工外齒的問題。由于內(nèi)花鍵齒公法線公差無法保證在0.00375mm以內(nèi),一般控制在IT7級(jí),為了確保行星齒輪的精度,且內(nèi)外齒的相位一致,通過專門的工裝設(shè)計(jì)來保證,是一條行之有效的途徑,采用“精密定位內(nèi)花鍵齒定位錐度芯軸加工”是一條有效的,如圖4所示:

圖4

(1)錐度芯軸定心誤差;

(2)芯軸精密定位,對應(yīng)齒輪標(biāo)記,保證相位一致;

(3)結(jié)合自動(dòng)化生產(chǎn),數(shù)控加工,導(dǎo)向,生產(chǎn)效率;

(4)行星齒輪可通配,減小損失,成本;

(5)行星輪內(nèi)花鍵,曲軸花鍵公差按經(jīng)濟(jì)公差I(lǐng)T7級(jí)制作,齒輪和曲軸花鍵采用過渡配合,曲軸前端花鍵磨出導(dǎo)向部,確保內(nèi)外花鍵精密配合(圖5)。

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三、行星齒輪檢測技術(shù)

行星齒輪漸開線外齒輪精度;齒形Fa、齒向Fβ、齒跳Fr、齒距累積誤差Fp,fpt等,行星齒輪裝入錐度芯軸,使用齒輪測量中心可以測量,公法線長度Wk用公法線千分尺測量。內(nèi)花鍵采用拉刀拉削成形,需測量內(nèi)花鍵齒的公法線長度Wk或跨棒距M值,及內(nèi)花鍵齒和外漸開線齒的相位位置,因?yàn)閮?nèi)花鍵齒采用小模數(shù)模數(shù)m≤1.5,一般大徑小于φ30,使用常用測量難以測量。

漸開線內(nèi)花鍵通常使用花鍵通止規(guī)檢測,只做簡單的判定Go或No Go,但不能測定花鍵齒的實(shí)際尺寸。

基于RV減速器行星齒輪的特殊要求,哈爾濱智達(dá)測控了Z系列全數(shù)字3D測頭及測頭的齒輪測量中心,配備專門測量,可以測量RV減速器行星齒輪的各個(gè)要素,外部漸開線齒輪的精度:Fp,F(xiàn)α,F(xiàn)β,F(xiàn)r等,內(nèi)花鍵齒的M值,齒距累積偏差Fp,內(nèi)外齒的相位位置等,RV減速器行星齒輪的測量要求。

結(jié)語

RV減速器行星齒輪加工制造采用精密定位內(nèi)花鍵齒形定位錐度芯軸,可以定心誤差,保證相位一致,生產(chǎn)效率,減小損失,成本。

單片加工可以產(chǎn)品互通互換性,并且可以達(dá)到較高的加工精度。

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