產(chǎn)品詳情
通常,并聯(lián)機械手是由多條的運動鏈組成的閉環(huán)機構(gòu),日本HD并聯(lián)機械手諧波SHD-20-100-2SH所以,并聯(lián)機械手的運動性能與控制都顯得非常復雜,與傳統(tǒng)的串聯(lián)機械手存在著本質(zhì)的區(qū)別。首先,由于多條運動鏈的存在,本身就使得并聯(lián)機械手的運動學分析十分復雜日本HD并聯(lián)機械手諧波SHD-20-100-2SH,若在其運動學分析的基礎(chǔ)上再實現(xiàn)工作空間等的分析就更加困難了。另外,由于多條運動鏈所產(chǎn)生的閉鏈約束存在,使得并聯(lián)機械手的動力學模型為復雜的非線性系統(tǒng),如此更加大了在基于動力學模型的控制器設(shè)計的難度。正因如此,日本HD并聯(lián)機械手諧波SHD-20-100-2SH以三自由度Delta并聯(lián)機械手為研究對象,進行運動學的正解、逆解問題分析,