產(chǎn)品詳情
風機PL模塊MX213這些應用按定義的周期時間運行，這個時間一般等于，或者是底層伺服電機驅(qū)動器的基波控制/脈寬調(diào)制（PWM）開關周期的幾倍。在圖2所示的這種環(huán)境中，端到端網(wǎng)絡傳輸延遲是一個重要參數(shù)。在每個周期內(nèi)，電機控制器必須將新位置基準和其他相關信息傳輸給圖1中的各個節(jié)點。然后，PWM周期內(nèi)需要余留足夠的時間，以供每個節(jié)點使用新位置基準和任何新傳感器數(shù)據(jù)來更新伺服控制算法計算。然后，各個節(jié)點通過依賴于工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議的分布式時鐘機制，在同一時間點將更新后的PWM矢量應用于伺服驅(qū)動器。根據(jù)具體的控制架構，部分控制回路算法可以在PLC中實現(xiàn)，如果在網(wǎng)絡上接收到任何相關傳感器信息更新后，需要足夠的時間才能實現(xiàn)。
風機PL模塊MX213假設網(wǎng)絡上唯一的流量是機床控制器和伺服節(jié)點之間的周期性數(shù)據(jù)流，網(wǎng)絡延遲（TNW）由網(wǎng)絡跳轉(zhuǎn)到最遠節(jié)點的次數(shù)、網(wǎng)絡數(shù)據(jù)速率和每個節(jié)點遭受的延遲決定。在使用機器人和機床時，線路導致的信號傳輸延遲可以忽略，這是因為線纜長度一般相對較短。主要的延遲為帶寬延遲；即將數(shù)據(jù)傳輸?shù)骄€路所需的時間。對于最小的以太網(wǎng)幀（一般適用于機床和機器人控制），有關100 Mbps和1 Gbps位速率的帶寬延遲，請參考圖3。這就等于數(shù)據(jù)包尺寸/數(shù)據(jù)速率。對于多軸系統(tǒng)，從控制器到伺服器的典型數(shù)據(jù)有效載荷由各伺服器的4字節(jié)速度/位置基準更新和1字節(jié)控制器更新組成，也就是說，6軸機器人的有效載荷為30個字節(jié)。當然，有些應用的更新中包含更多信息，并且/或有更多軸，在這些情況下，數(shù)據(jù)包的尺寸要大于最小尺寸。
