工業(yè)機器人對工具的限制
允許可搬重量
允許最大靜負荷扭矩
允許最大慣量力矩
有這3個限制條件，工具設計時，手腕負荷必須控制在允許范圍內(nèi)。
1.可搬重量
機器人的手腕前端安裝負荷必須控制在允許可搬運重量內(nèi)。
示例
搬運機器人的負荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。
2.靜負荷扭矩
用圖表示上述靜負荷扭矩的限制范圍,就這是下述扭矩圖的。確定工具的重量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認。在限制線旁邊計算確認。請觀注負荷越來越輕，范圍越來越廣的情況。
靜負荷扭矩圖
3.慣性扭矩
機器人手腕前端安裝負荷：按重量和重心位置，計算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內(nèi)。
示例
[計算例]：以MZ07-01為例、5[kg]的負荷離第6軸轉(zhuǎn)動中心0.1[m]的場合、計算慣性力矩。
（慣性矩）=（負荷重量[kg]）X（距離到中心[m]）?
=5x0.1?
=0.05[kg.m?]
扭矩是5kgx9.8x0.1m=4.9[N.m]、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩0.05[kg.m?]低于限制值。
用圖表示上述慣性力矩的限制范圍,就這是下述圖的。請注意按靜負荷矩扭、限制值就變化。確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對圖線確認。
工具安裝
操作機器人到可安全安裝工具動姿態(tài)。安裝工具時，不必使工具朝向正上方或正下方。
注意：
工具＆末端執(zhí)行器安裝螺栓的栓進深必須小于安裝面的螺絲進深。螺栓的栓進深若超過螺絲進深，則有損壞手腕的可能。
允許可搬重量
允許最大靜負荷扭矩
允許最大慣量力矩
有這3個限制條件，工具設計時，手腕負荷必須控制在允許范圍內(nèi)。
1.可搬重量
機器人的手腕前端安裝負荷必須控制在允許可搬運重量內(nèi)。
示例
搬運機器人的負荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。
2.靜負荷扭矩
用圖表示上述靜負荷扭矩的限制范圍,就這是下述扭矩圖的。確定工具的重量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認。在限制線旁邊計算確認。請觀注負荷越來越輕，范圍越來越廣的情況。
靜負荷扭矩圖
3.慣性扭矩
機器人手腕前端安裝負荷：按重量和重心位置，計算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內(nèi)。
示例
[計算例]：以MZ07-01為例、5[kg]的負荷離第6軸轉(zhuǎn)動中心0.1[m]的場合、計算慣性力矩。
（慣性矩）=（負荷重量[kg]）X（距離到中心[m]）?
=5x0.1?
=0.05[kg.m?]
扭矩是5kgx9.8x0.1m=4.9[N.m]、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩0.05[kg.m?]低于限制值。
用圖表示上述慣性力矩的限制范圍,就這是下述圖的。請注意按靜負荷矩扭、限制值就變化。確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對圖線確認。
工具安裝
操作機器人到可安全安裝工具動姿態(tài)。安裝工具時，不必使工具朝向正上方或正下方。
安裝圖示
法蘭圖示
注意：
工具＆末端執(zhí)行器安裝螺栓的栓進深必須小于安裝面的螺絲進深。螺栓的栓進深若超過螺絲進深，則有損壞手腕的可能。
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