關于工業(yè)機器人的6個問題

1.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度？
手腕上的自由度主要是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標軸X Y Z的轉(zhuǎn)動。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個自由度。
2.機器人末端工具的作用和特點
機器人手部是用來握持工件或工具的部件，是一個獨立的部件，可以有手爪也可以是專用工具。
3.按夾持原理末端工具分為哪幾類？包括哪些具體形式？
按夾持原理，末端夾持手分為兩類：
夾持類包括內(nèi)撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式和彈簧式；
吸附類包括磁吸式，氣吸式。
4.真空式吸盤根據(jù)工作原理可分為幾類？其工作原理是怎樣的？
按工作原理分為三類：
真空吸盤。利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空；
噴吸式吸盤。利用伯努利效應產(chǎn)生負壓，流體速度加快時，物體與流體接觸的界面上的壓力會減少，反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵；
擠氣負壓式吸盤?？繖C械作用實現(xiàn)真空和釋放真空，無需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣，氣源經(jīng)濟方便但可靠性稍差。
5.液壓和氣壓傳動在操作力、傳動性能和控制性能方面的區(qū)別？
操作力。液壓可得到很大的直線運動力和回轉(zhuǎn)力，抓取重量1000到8000N；氣壓可得到較小的直線運動力和回轉(zhuǎn)力，抓取重量小于300N。
傳動性能。液壓壓縮性小傳動平穩(wěn)，無沖擊，基本上無傳動滯后現(xiàn)象，反映靈敏運動速度*高達2m/s；氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴重通常汽缸50到500mm/s。
控制性能。液壓壓力和流量均容易控制，可無極調(diào)速通過調(diào)節(jié)；氣壓低速不易控制，難準確定位，一般不做伺服控制。
6.伺服電機和步進電機的性能有何不同？
控制精度不同（伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，伺服電機控制精度高于步進電機）；
低頻特性不同（伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象，一般伺服電機低頻性能好于步進電機）；
過載能力不同（步進電機不具備過載能力，伺服電機具有較強的過載能力）；
運行性能不同（步進電機的控制為開環(huán)控制，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制）；
速度響應性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）。