工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的外圍設(shè)備，如轉(zhuǎn)動(dòng)工件的回轉(zhuǎn)臺(tái)，移動(dòng)工件的移動(dòng)臺(tái)等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度。通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。
第二軸：主臂前后擺動(dòng)軸是機(jī)器人部件的核心連接位置，承上啟下的用處，控制機(jī)器人前后擺動(dòng)、伸縮的重要一軸。
第三軸：三軸是控制機(jī)器人前后擺動(dòng)的一軸，三軸和二軸的動(dòng)作功能相似，也是控制機(jī)器人上下料擺動(dòng)功能，三軸位置的動(dòng)作相對(duì)較小，不過這也是六軸機(jī)器人臂展長(zhǎng)的根據(jù)。
第四軸：它是工業(yè)機(jī)器人上面的圓管軸位置的部分，可自由回轉(zhuǎn)，就是一個(gè)圓柱體的旋轉(zhuǎn)只是里面多了個(gè)線纜的限制，四軸是控制上臂部分180°自由旋轉(zhuǎn)的一軸，相當(dāng)于人的小臂。
第五軸：第五軸很重要，當(dāng)你差不多調(diào)好位置后，你得精準(zhǔn)定位到產(chǎn)品上，就要用到第五軸，這個(gè)位置相當(dāng)是人手臂中手腕的關(guān)節(jié)，可以上下小幅度動(dòng)作，是產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品或者固定的工具進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的動(dòng)作。
第六軸：末端旋轉(zhuǎn)軸，是在后面進(jìn)行微調(diào)位置的關(guān)節(jié)；當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后，需要一些微小的改動(dòng)，就需要用到第六軸，第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個(gè)轉(zhuǎn)盤?？梢愿?*定位到產(chǎn)品。
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