1、機械手臂作用
手臂一般有3個運動：伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運動是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的*大重量，以及手臂本身的重量等。
2、機械手臂組成
手臂由以下幾部分組成：
（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。
（2）導向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。
（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。
此外，根據(jù)機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。
三、機械手臂的結(jié)構(gòu)
手臂的伸縮和升降運動一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動，或由電機通過絲桿、螺母來實現(xiàn)。
手臂的回轉(zhuǎn)運動在轉(zhuǎn)角小于360°的情況下，通常采用擺動油（氣）缸；轉(zhuǎn)角大于360°的情況下，采用直線油缸通赤齒條、齒輪或鏈條、鏈輪來實現(xiàn)。
（1）手臂直線運動。
（2）手臂的擺動。
（3）手臂的俯仰運動。
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