工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？

工業(yè)機器人值得關(guān)注的7大技術(shù)參數(shù)：


　　1.自由度

　　自 由度可以用機器人的軸數(shù)進行解釋，機器人的軸數(shù)越多，自由度就越多，機械結(jié)構(gòu)運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結(jié)構(gòu)變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時，多余的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據(jù)實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

　　2.驅(qū)動方式

　　驅(qū) 動方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式，一般有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動，不同的驅(qū)動方式有各自的優(yōu)勢和特點，根據(jù)自身實際工作的需求進行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動的方式。液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點在于可以以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力，缺點是油料容易泄露，污染環(huán)境；氣壓驅(qū)動主要優(yōu)點是具有較好的緩沖作用，可以實現(xiàn)無級變速，缺點是噪聲大；電氣驅(qū)動的優(yōu)點是驅(qū)動效率高，使用方便，而且成本較低。

　　3.控制方式

　　機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續(xù)軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩(wěn)。

　　4.工作速度

　　工作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械接口中心或者工具中心點在單位時間內(nèi)轉(zhuǎn)動的角度或者移動的距離。簡單來說，*大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業(yè)機器人的*大加速率或*大減速率的要求就更高。

　　5.工作空間

　　工作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執(zhí)行器坐標系的原點能在空間活動的*大范圍，或者說該點可以到達所有點所占的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關(guān)，而且與機器人的總體結(jié)構(gòu)形式有關(guān)。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因存在手部不能到達的盲區(qū)（deadzone）而不能完成任務。

　　6.工作載荷

　　機 器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時，機器人腕部所能承受的*大負載量。工作載荷不僅取決于負載的質(zhì)量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全，將工作載荷這一技術(shù)指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質(zhì)量，也包括機器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。

　　7.工作精度、重復精度和分辨率

　　簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產(chǎn)生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產(chǎn)生誤差的均值，而分辨率則是指機器人的每個軸能夠?qū)崿F(xiàn)的*小的移動距離或者*小的轉(zhuǎn)動角度。這三個參數(shù)共同作用于機器人的工作**度。