專業(yè)庫卡機器人電源維修減少損失從選凌科開始

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來源網(wǎng)絡發(fā)布時間:2019-10-25 12:09:05

專業(yè)庫卡機器人電源維修減少損失從選凌科開始

專業(yè)庫卡機器人電源維修減少損失從選凌科開始這里還有個小插曲，編碼器線是那根都跟客戶說了半天，客戶才找到哪個是編碼器線，不過學習就是這樣，怕麻煩，什么都不敢弄那就學不會，雖然他現(xiàn)在啥都不懂，但經(jīng)過這一次之后他一定會學到一些知識，我們工程師也是很樂意教這些好學的朋友們。那最后就是電機的問題了，電機主要是編碼器故障，這種要換編碼器，客戶自己是沒辦法修的，所以我們建議客戶把電機快遞發(fā)給我們維修，客戶也是看到我們負責任的態(tài)度，當即表示自己拿過來看看我們的維修實力。說實話，就伺服類、變頻器等控制類產(chǎn)品維修我們都干了20多年了，各種進口，維修難度高的都見過無數(shù)種，臺達伺服驅(qū)動器維修那就更不用說了，這還是非常有信心的。因為凌科在施耐德變頻器維修的多，加上20多年的維修經(jīng)驗。

專業(yè)庫卡機器人電源維修減少損失從選凌科開始同時形狀要有保證，在選擇材質(zhì)方面同樣關鍵，耐高溫、耐高電磁干擾的材料要優(yōu)先考慮。（3）編碼器更換與維修是伺服電機維修驗技術含量的地方，畢竟進口的伺服電機大多是非標準的通訊格式。早期增量型產(chǎn)品的可以互相配換，但新一代產(chǎn)品已經(jīng)形成各自不同

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的內(nèi)部標準，不同廠家具備不同的標準模式，加上脈沖密度過大，另外編碼器的對位有不同的算法，使各個品牌產(chǎn)品缺少了共用性，造成維修的難度加大。變頻器現(xiàn)今已經(jīng)被廣泛使用，技術成熟，易操作。即使是沒有相關技術知識，也可以很快學會。不過，使用過程中，因為各方面原因，還是會遇到各種問題，很多變頻器自身的報警功能，會給出相應的變頻器維修故障原因和解決方法。這里簡單的解析下最近遇到的變頻器驅(qū)動電機時。

具體方法如后所述。單極性spwm法(1)調(diào)制波和載波：曲線①是正弦調(diào)制波，其周期決定于需要的調(diào)頻比kf，振幅值決定于ku,曲線②是采用等腰三角波的載波，其周期決定于載波頻率，振幅不變，等于ku=1時正弦調(diào)制波的振幅值，每半周期內(nèi)所有三角波的極性均相同(即單極性)。調(diào)制波和載波的交點，決定了spwm脈沖系列的寬度和脈沖音的間隔寬度，每半周期內(nèi)的脈沖系列也是單極性的。(2)單極性調(diào)制的工作特點：每半個周期內(nèi)，逆變橋同一橋臂的兩個逆變器件中，只有一個器件按脈沖系列的規(guī)律時通時通時斷地工作，另一個完全截止；而在另半個周期內(nèi)，兩個器件的工況正好相反，流經(jīng)負載zl的便是正、負交替的交變電流。(1)調(diào)制波

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和載波：調(diào)制波仍為正弦波。

專業(yè)庫卡機器人電源維修減少損失從選凌科開始選用西門子440變頻器，兩臺5.5kw一臺7.5kw實現(xiàn)同步運轉。其中一臺5.5kw的運行兩年后經(jīng)常出現(xiàn)f0011或a0511停機。這兩個報警都表示電機過載，脫開電機皮帶用手盤動電機及設備，沒有異常沉重的現(xiàn)象，將兩臺5.5kw拖動的電機互換，發(fā)現(xiàn)還是原來的變頻器報警，則確定是變頻器出了問題。類比法,不僅可以用在檢查機器內(nèi)部回路,也可以用于現(xiàn)場問題的判別。利用備用的電路板或同型號的電路板確認故障，縮小檢查范圍是非常行之有效的方法。若是控制板出問題常常只有更換別無他法，因為大多數(shù)用戶幾乎不會得到原理圖及布置圖，從而很難作到芯片級維修。電源板及驅(qū)動板等控制板以外的電路板是可以修理的，其他章節(jié)會進一步介紹.這里主要介紹控制板的置換。

穩(wěn)壓管也是一種晶體二極管，它是利用pn結的擊穿區(qū)具有穩(wěn)定電壓的特性來工作的。穩(wěn)壓管在穩(wěn)壓設備和一些電子電路中獲得廣泛的應用。我們把這種類型的二極管稱為穩(wěn)壓管，以區(qū)別用在整流、檢波和其他單向?qū)щ妶龊系亩O管。變頻器維修時是比較難檢測出來，能全都換新的是最好不過！變頻器維修時還要對其

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作整體保養(yǎng)下：電路板塵多就用灑精清洗，絕緣漆是以高分子聚合物為基礎，能在一定的條件下固化成絕緣膜或絕緣整體的重要絕緣材料，是漆類中的一種特種漆。散熱器的鋁片也要除塵，散熱風扇壞了或有響聲就換新的；濾波電容容量降低20%也要換（一般不超過8年）；所有主回路聯(lián)接螺絲再擰緊一下。關于拆裝貼片集成：變頻器維修拆裝貼片集成塊時經(jīng)常由于電烙鐵溫度太高而使其損壞或性能下降。

專業(yè)庫卡機器人電源維修減少損失從選凌科開始手動轉動z軸絲杠，未發(fā)現(xiàn)機械傳動系統(tǒng)的異常，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。為了進一步確定故障部位，伺服驅(qū)動器維修時在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動z軸（移動距離應控制在系統(tǒng)設定的最大允許跟隨誤差以內(nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差報警），測量z軸直流驅(qū)動器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動的距離、方向有關。由此可以確認數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動器的不良引起的。檢查伺服驅(qū)動器發(fā)現(xiàn)，伺服驅(qū)動器本身狀態(tài)指示燈無報警，基本上可以排除驅(qū)動器主回路的故障?？紤]到該機床x、z軸伺服驅(qū)動器型號相同，通過逐一交換伺服驅(qū)動器的控制板確認故障部位在6ra26直流

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伺服驅(qū)動器的a2板需要維修更換。

工作現(xiàn)過載，是變頻器的電流容量選的小，應換為大一級功率檔次的變頻器。電動機的電子熱繼電器電流設置的小于電動機的額定電流，電動機實際上沒有過載，變頻器達到了設定的電流值，變頻器過載跳閘。這種情況可以重新設置過載電流，將過載電流設置的高一些（一般設定電流為電動機額定電流的105%~110%）。3.變頻器沒有報過載，該種現(xiàn)象是變頻器的容量比電動機的容量選擇的大，而變頻器的過載電流沒有改動，還是原來的默認值，當電動機過載時變頻器不跳閘，時間一長將電動機燒毀。(1)三相電壓不平衡過載跳閘。變頻器內(nèi)部開關電路異常，如斷相、輸出電壓不平衡引起某相的運行電流過大，導致過載跳閘。簡單有效的方法是用交流電壓表測量變頻器的三相輸出電壓。

“過載”跳閘有可能是誤動作。眾所周知，伺服電機指的是在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。然而關于伺服電機維修的各種知識，你都了解哪些？介紹四種伺服電機維修用到的知識。在伺服電機起動前需做的準備工作有哪些？1）測量絕緣電阻（對低電壓電機不應低于0.5m）；2）測量電源電壓，

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檢查電機接線是否正確，電源電壓是否符合要求；3）檢查起動設備是否良好；4）檢查熔斷器是否合適；5）檢查電機接地、接零是否良好；6）檢查傳動裝置是否有缺陷；7）檢查電機環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。在伺服電機維修軸承過熱的存在的原因有哪些？因為伺服電機本身因素：1）軸承內(nèi)外圈配合太緊；2）零部件形位公差有問題。

如機座、端蓋、軸等零件同軸度不好；3）軸承選用不當；4）軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內(nèi)有雜物；5）軸電流。伺服電機維修故障為電機使用方面因素：1）機組安裝不當，如電機軸和所拖動的裝置的軸同軸度一合要求；2）皮帶輪拉動過緊；3）軸承維護不好，潤滑脂不足或超過使用期，發(fā)干變質(zhì)。伺服電機維修三相電流不平衡的故障原因是什么？1）三相電壓不平衡；2）電機內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好；3）電機繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路；4）接線錯誤。怎么控制伺服電機速度快慢？伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板。

控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動電機正

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向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服電機精確定位與定速的目的。伺服電機發(fā)生故障時，對伺服電機維修工作是耗時耗力的，這時就需要操作人員平時在使用時能掌握伺服電機的特點，正確使用伺服電機，還有就是平時伺服電機使用過程中及時維護，及時保養(yǎng)，減少伺服電機維修故障的產(chǎn)生率，提高伺服電機可靠性，以追求最大效益。①新的伺服電機在使用前應檢查電源電壓是否合適（電源電壓過壓很可能造成伺服驅(qū)動器模塊的損壞）。②檢查伺服電機關于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，伺服驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適。