產(chǎn)品詳情
目前，立體聲車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)存在著復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和缺乏靈活性等問(wèn)題，為了解決這個(gè)問(wèn)題，提出了一種基于CAN總線(xiàn)通信的立體聲車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)。采用分散控制結(jié)構(gòu)，各停車(chē)空間節(jié)點(diǎn)的抬起和水平移動(dòng)由CAN節(jié)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)度。由此，車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和維護(hù)性大幅提高。
關(guān)鍵詞：公交車(chē)、立體聲車(chē)庫(kù)、停車(chē)空間的控制、停車(chē)空間的時(shí)間表
立體聲車(chē)庫(kù)是停車(chē)問(wèn)題的有效解決辦法?，F(xiàn)在，國(guó)內(nèi)的機(jī)械式停車(chē)設(shè)備大多采用基于PLC的控制系統(tǒng)。這個(gè)控制系統(tǒng)既方便又能實(shí)現(xiàn)，具有強(qiáng)大的防干擾功能。連接，成本高，使用過(guò)程柔軟性低，這不會(huì)導(dǎo)致車(chē)庫(kù)的長(zhǎng)期使用和維護(hù)。基于CAN總線(xiàn)的控制系統(tǒng)具有高可靠性和靈活性?？刂葡到y(tǒng)適用于立體聲車(chē)庫(kù)，可以提高停車(chē)空間的管理質(zhì)量。同時(shí)，基于CAN總線(xiàn)的控制系統(tǒng)可以簡(jiǎn)化設(shè)備的連接，降低成本，解決停車(chē)設(shè)備的柔軟性和復(fù)雜維護(hù)問(wèn)題。設(shè)計(jì)了基于CAN總線(xiàn)的一種控制系統(tǒng)，正在研究罐裝節(jié)點(diǎn)和停車(chē)空間調(diào)度算法
基于CAN總線(xiàn)的立體車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)
1.1立體聲車(chē)庫(kù)的布局
根據(jù)實(shí)際需求，三維車(chē)庫(kù)可以以二維矩陣A*B的結(jié)構(gòu)形式設(shè)計(jì)成多層和多列，停車(chē)位總數(shù)如下。
C等于a*B-（A-1）
如圖1所示，三維車(chē)庫(kù)是升降型和水平移動(dòng)型，可以直接訪(fǎng)問(wèn)而不在一樓抬舉或移動(dòng)。在樓上接入車(chē)的話(huà)，需要抬起移動(dòng)。水平移動(dòng)到相應(yīng)的空間底部以空出空間。要取出位于3樓9號(hào)位置的車(chē)輛，首先將位于2、3、5、6位置的車(chē)輛向左移動(dòng)1個(gè)停車(chē)位。放棄了位置9下方的兩個(gè)空空間，將車(chē)輛9直接移動(dòng)到一樓
1.2can節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)
控制系統(tǒng)采用分散控制構(gòu)造，根據(jù)功能被分成幾個(gè)罐節(jié)點(diǎn)。各節(jié)點(diǎn)獨(dú)立工作，交換數(shù)據(jù)，通過(guò)CAN總線(xiàn)接收控制命令。系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。CAN節(jié)點(diǎn)主要包括停車(chē)空間節(jié)點(diǎn)、停車(chē)空間控制節(jié)點(diǎn)和上計(jì)算機(jī)通信節(jié)點(diǎn)。停車(chē)空間節(jié)點(diǎn)控制列車(chē)的抬起和水平移動(dòng)。停車(chē)空間控制節(jié)點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)操作員對(duì)車(chē)輛的訪(fǎng)問(wèn)和系統(tǒng)信息的表示。這是系統(tǒng)的主控制節(jié)點(diǎn)。上級(jí)計(jì)算機(jī)的監(jiān)視系統(tǒng)通過(guò)上級(jí)計(jì)算機(jī)的通信節(jié)點(diǎn)與控制系統(tǒng)連接，接收罐控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程發(fā)送對(duì)對(duì)應(yīng)的罐節(jié)點(diǎn)的控制命令
對(duì)于單個(gè)的停車(chē)場(chǎng)，主設(shè)計(jì)如圖3所示。這是由CAN總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)程序和帆布控制器（配置在主控制芯片上）構(gòu)成的，主控制芯片是STM32F103。CAN總線(xiàn)的能力，需要外部接收機(jī)sn65hvd23x，其功能是實(shí)現(xiàn)CAN總線(xiàn)和單芯片微機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸
基于CAN總線(xiàn)的軟件設(shè)計(jì)
2.1 CAN通信協(xié)議
總線(xiàn)上的節(jié)點(diǎn)以消息的形式發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送時(shí)向其他節(jié)點(diǎn)廣播。對(duì)于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有節(jié)點(diǎn)，無(wú)論數(shù)據(jù)是否發(fā)送給自己，都需要接收。每個(gè)數(shù)據(jù)組都有特定的標(biāo)識(shí)符，以確定優(yōu)先級(jí)。這樣，如果多個(gè)節(jié)點(diǎn)沖突讀取數(shù)據(jù)，則調(diào)整標(biāo)識(shí)符的順序。發(fā)送
發(fā)送站將數(shù)據(jù)和標(biāo)識(shí)符發(fā)送給站的CAN控制器，準(zhǔn)備等待接收。分配公共汽車(chē)。CAN控制器根據(jù)特定協(xié)議發(fā)送消息，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的其他站處于接收狀態(tài)。當(dāng)檢測(cè)到各個(gè)站收到的消息時(shí)，首先會(huì)判斷郵件是否發(fā)送給自己。、根據(jù)框架結(jié)構(gòu)，CAN總線(xiàn)上的信息發(fā)送可分割成數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、超負(fù)荷幀。
2.2 can接口軟件設(shè)計(jì)
在CAN總線(xiàn)上創(chuàng)建用于收發(fā)消息的軟件的方法有查詢(xún)模式和中斷模式兩種。在該系統(tǒng)中，使用中斷模式發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。在本白紙中，作為例子說(shuō)明接收信息。
