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2自調整模糊PID控制器的設計2.1自調整模糊PID控制器結構傳統(tǒng)增量式PID控制器離散形式如下：自調整模糊PID控制器是在傳統(tǒng)PID控制器的基礎上，在運行過程中，每一步都要根據(jù)e（k）和Ae（k）來查詢模糊控制規(guī)則，計算一次kp，ki，kd，然后計算u（k）。在混合工業(yè)領域中，特別是，水油混合，液體混合，粉液混合，都需要專業(yè)的混合設備，而乳化機就是應用比較廣泛的混合設備。乳化機作為一種專業(yè)的生產(chǎn)機械設備，其核心工作原理是通過由強勁動力的馬達帶轉子與定子的精密配合，來達到對被加工物料的乳化均質分散效果，輔以設備的真空攪拌、脫泡以及適合的溫度控制，從穩(wěn)定性、外觀、質地等方面提升的品質。
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