多線切割機(jī)是一個多電機(jī)耦合的系統(tǒng)，其關(guān)鍵是當(dāng)張力在切割線運(yùn)行過程中發(fā)生波動時，控制系統(tǒng)能夠快速、準(zhǔn)確地調(diào)整切割線張力，使整個走線過程保持張力恒定。但是，在切割過程中，影響切割線張力的因素很多，如收/放線輪卷徑的變化、收/放線電機(jī)特性的變化及張力擺桿位置檢測誤差。因此，要想精確地控制切割過程中張力的波動，就必須為系統(tǒng)中各驅(qū)動電機(jī)確定合適的控制策略。

確定各電機(jī)控制策略

（1）主電機(jī)控制策略選擇對于多線切割機(jī)來說，在加工過程中要求加工輥能平滑地跟隨設(shè)定的速度運(yùn)行，主電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩能夠滿足負(fù)載的需求并克服外界環(huán)境的干擾。主電機(jī)的速度是依據(jù)加工工藝要求設(shè)定的，在主電機(jī)控制過程中，只需要對其速度進(jìn)行檢測，并把檢測信號反饋給運(yùn)動控制器以便監(jiān)控其運(yùn)動狀態(tài)。因此，主電機(jī)采用普通pid控制就可以滿足控制系統(tǒng)的要求。

（2）張力電機(jī)控制策略選擇在多線切割機(jī)運(yùn)行過程中，切割線張力調(diào)整的執(zhí)行部件是張力電機(jī)，當(dāng)張力產(chǎn)生波動時，需要對張力電機(jī)進(jìn)行精確的控制，以張力擺桿轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)張力。

切割線張力的調(diào)節(jié)要求響應(yīng)速度快、靈敏度高，而普通的pid控制算法已不能滿足系統(tǒng)的要求，因此，需要對普通pid控制算法進(jìn)行改進(jìn)以滿足機(jī)線張力調(diào)整的要求。在多線切割機(jī)中，選用微分動作在反饋回路的變形pid控制算法來實(shí)現(xiàn)張力控制電機(jī)的控制，圖2為微分在反饋回路的pid控制結(jié)構(gòu)。在實(shí)際應(yīng)用中，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)會導(dǎo)致誤差信號在初始時刻發(fā)生跳變，所以直接對其求微分會得出很大的值，不利于控制，所以將微分動作從前向通路移動到輸出信號上，這樣即使階躍響應(yīng)時誤差有跳變，輸出的信號也是光滑的。