據(jù)悉，Inmoco公司的Elmo系列智能數(shù)字伺服驅(qū)動日前被用于一款自主駕駛車輛（AGV）。

這款AGV定位于工業(yè)和軍事應(yīng)用，采用全方位運動平臺，各車輪之間相互獨立，可任意方向行駛，其最高車速達(dá)到25+英里/小時（40+公里/小時）。

該AGV具有五自由度操縱器，最大載重能力為45公斤（100磅），能穿越多種惡劣地形，具備牽引、運輸、處理或清除爆炸物、監(jiān)視、防御等多種功能。

作為一款小型AGV，該產(chǎn)品必須采用緊湊的驅(qū)動單元及布線，而Inmoco公司的Elmo Falcon、Eagle和Harmonica系列伺服驅(qū)動可以很好地滿足這一要求。

其中，軍品級Elmo Eagle驅(qū)動被用于車輪的速度控制（基于光電編碼器反饋）。Eagle驅(qū)動的體積很小，重量不足25盎司，同時卻能提供較大的功率輸出，在該應(yīng)用中，Eagle驅(qū)動在46-195V直流母線條件下能提供60A電流，此外Eagle驅(qū)動還支持CANopen通信。

另一款軍品級數(shù)字驅(qū)動Elmo Falcon被用于操縱器的大功率手臂關(guān)節(jié)控制，該產(chǎn)品專為極端環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計，具有體積小、功率密度高等特點，與Eagle驅(qū)動一樣，Falcon也支持CANopen通訊。系統(tǒng)中，Falcon驅(qū)動利用絕對式模擬編碼器提供的位置反饋信號，實現(xiàn)操縱器手臂的定位。

其余的伺服控制，包括操縱器的小功率關(guān)節(jié)控制和平臺控制，則全部采用Elmo Harmonica數(shù)字驅(qū)動實現(xiàn)。Harmonica也是一款緊湊型伺服驅(qū)動，可支持200V以下的直流母線電壓。系統(tǒng)中，平臺位置控制是利用霍爾元件提供的位置反饋信號實現(xiàn)的；操縱器的小功率關(guān)節(jié)控制則由Harmonicas與Falcon配合實現(xiàn)，采用編碼器反饋。

這款AGV全面采用Elmo系列數(shù)字伺服驅(qū)動的另一個重要原因在于其穩(wěn)固的連接器設(shè)計和強(qiáng)大的接口能力。其中，Eagle 和Falcon軍品級驅(qū)動均采用D-sub型連接器。這種連接器非常堅固，當(dāng)AGV穿越各種惡劣地形時能抵受住猛烈的沖擊和震動，確保連接可靠。通訊接口方面，所有Elmo驅(qū)動均支持CANopen通訊協(xié)議。因此，驅(qū)動可以安裝在電機(jī)軸附近，從而減少了接線。此外，這些驅(qū)動還同時支持CAN In和CAN Out終端，可實現(xiàn)各個驅(qū)動間的環(huán)狀CANopen通信。