有很多方面，連一個小小的電磁調(diào)壓閥，也可以算上一個伺服系統(tǒng)。其他伺服應(yīng)用如火炮或雷達，用作隨動，要求實時性好，動態(tài)響應(yīng)快，超調(diào)小，精度在其次。如果是機床，則經(jīng)常用作恒速，位置高精度，實時性要求不高。

　　首先得確定你應(yīng)用在什么場合。如果用在機床上，則控制部分硬件可以設(shè)計得相對簡單一些，成本也相應(yīng)低些。如果用于軍工，則內(nèi)部固件設(shè)計時控制算法應(yīng)該更靈活，比如提供位置環(huán)濾波、速度環(huán)濾波、非線性、最優(yōu)化或智能化算法。當(dāng)然不需要在一個硬件部分上實現(xiàn)?？梢悦嫦?qū)ο笞龀蓭追N類型的產(chǎn)品。

　　交流伺服在加工中心、自動車床、電動注塑機、機械手、印刷機、包裝機、彈簧機、三坐標(biāo)測量儀、電火花加工機等等方面的設(shè)備有廣闊的應(yīng)用?！　?nbsp;

　　關(guān)于步進電機和交流伺服電機的性能有較大差別。步進電機是一種離散運動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。

　　雖然兩者在控制方式上相似(脈沖串和方向信號)，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。如：1、制精度不同；2、低頻特性不同3、矩頻特性不同4、過載能力不同5、運行性能不同6、速度響應(yīng)性能不同。

　　交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C。有關(guān)伺服零點開關(guān)的問題。

　　找零的方法有很多種，可根據(jù)所要求的精度及實際要求來選擇?？梢运欧姍C自身完成(有些品牌伺服電機有完整的回原點功能)，也可通過上位機配合伺服完成，但回原點的原理基本上常見的有以下幾種。

　　一、伺服電機尋找原點時，當(dāng)碰到原點開關(guān)時，馬上減速停止，以此點為原點。

　　二、回原點時直接尋找編碼器的Z相信號，當(dāng)有Z相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。同步帶的安裝對伺服定位也有很大影響嗎。

　　這個情況，得知道伺服是不是調(diào)得很軟？常見伺服是用脈沖控制的，那么，位置環(huán)的比例增益，速度環(huán)比例增益、積分時間常數(shù)分別是多少？

　　位置環(huán)比例增益：21rad/s 

　　速度環(huán)比例增益：105rad/s 

　　速度環(huán)積分時間常數(shù)：84ms 

　　關(guān)于伺服的三種控制方式,一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。想知道的就是這三種控制方式具體根據(jù)什么來選擇的? 

　　速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　 如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

　　 就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。

　　 對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢(比如PLC，或低端運動控制器)，就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率(比如大部分中高端運動控制器)；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。換一種說法是：

　　1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負(fù)載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)(通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生)?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等。

　　 3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。怎樣判斷伺服電機與伺服驅(qū)動器的故障區(qū)別？

　　看驅(qū)動器上的錯誤、報警號，然后查手冊。如果連報警都沒有了，那自然就是驅(qū)動器故障，當(dāng)然，還有可能是根本伺服就沒有故障，而是控制信號錯誤導(dǎo)致伺服沒有動作。

　　除了看驅(qū)動器上的錯誤、報警號，然后查手冊外，有時最直接判斷方法是更換，如X與Z軸伺服換(型號相同才可以)?；蛐薷膮?shù)，如把X軸鎖住，不讓系統(tǒng)檢測X軸

　　但應(yīng)注意：X軸與Z軸互換，即使型號相同，進口設(shè)備也可能因為負(fù)載不同、參數(shù)不同而產(chǎn)生問題。當(dāng)然，如果是國產(chǎn)設(shè)備，通常不會針對使用情況調(diào)整伺服參數(shù)，一般不會有問題。但應(yīng)注意X軸與Z軸電機功率轉(zhuǎn)矩是否相同、電機絲桿是否直聯(lián)以及電子齒輪減速比方面事宜。關(guān)于交流伺服電機的幾個問題：

　　問(A)：交流同步伺服、交流異步伺服的額定轉(zhuǎn)速與極數(shù)是否有關(guān)？n1=60f/2p？額定轉(zhuǎn)速以下輸出恒轉(zhuǎn)矩，額定轉(zhuǎn)速以上恒功率，那么額定轉(zhuǎn)速的界定是由電機本身的機械決定還是驅(qū)動器來決定？

　　有關(guān)，同步轉(zhuǎn)速n1=60f/2p，異步機還有滑差s，n=(1-s)n1，同步機n=n1，2p為極對數(shù)?？刂浦腥醮潘俣鹊慕缍ㄊ怯沈?qū)動器判斷的。

　　額定轉(zhuǎn)速可以由幾個方面決定：同步伺服的反電勢高低、電機鐵心材料允許的驅(qū)動電流交變頻率、額定轉(zhuǎn)矩下電機的最大功率、最高溫升等，最主要還是反電勢；異步電機主要受材料允許的最高頻率以及極對數(shù)限制。額定轉(zhuǎn)速的界定由電機本身的機械和電器特性來決定。

　　問(B)：交、直流伺服的區(qū)分是否取決于驅(qū)動器與電機間的電流或電壓的形式？但直流無刷伺服的電流方向也變化？是否可以理解為交流？交流伺服是否是以直流無刷伺服的原理為基礎(chǔ)演變的？

　　答：交流伺服通常指以正弦波驅(qū)動方式的伺服，無刷驅(qū)動相當(dāng)于整流子數(shù)為6(7)的有刷直流電機的控制精度，一般低速特性較差。商業(yè)上也有稱他為交流伺服，僅因為他甩掉了電刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的調(diào)速比無刷電機絕難達到。

　　直流無刷馬達其實是自控式永磁同步馬達的一種，不過是矩形波供電，而通常說的永磁同步馬達是正弦波供電的。之所以說是“直流電機”，主要考慮到無刷馬達的控制器相當(dāng)于直流有刷馬達的電刷和換向器，實現(xiàn)“電子換向”，從直流母線側(cè)看相當(dāng)于直流電機。

　　直流伺服用于直流電機，不是直流無刷電機；直流無刷電機與交流伺服電機其實是一回事，就是交流同步電機(交流永磁同步伺服電機)。問(C)：電機的極對數(shù)？

　　 答：n1=60*f/2p 

　　 p一般表示電機的極對數(shù)數(shù)，2p是極數(shù)。

　　1對極包括N極和S極，極數(shù)當(dāng)然是極對數(shù)的兩倍。

　　同步電機機械轉(zhuǎn)速=60*運行頻率/極對數(shù)；

　　異步電機機械轉(zhuǎn)速=60*運行頻率*(1-滑差率)/極對數(shù)