伺服馬達(dá)是自動(dòng)化機(jī)械中，精密定位常用之旋轉(zhuǎn)作動(dòng)組件，如數(shù)值控制(CNC)之工具、機(jī)器人(Robot)及印刷機(jī)等產(chǎn)業(yè)機(jī)械，如何選用適當(dāng)伺服馬達(dá)規(guī)格機(jī)構(gòu)中，以滾珠螺桿(Ball screw) 之滑臺(tái)為例，計(jì)算如下： 一、首先決定機(jī)械之規(guī)格： 1.負(fù)載 W=200(kg) 2.滾珠螺桿規(guī)格： (1)螺距(Pitch) PB=20(mm) (2)直徑 DB=50(mm) (3)重量 WB=40(kg) (4)摩擦系數(shù) μ=0.2 3.機(jī)械效益 η=0.9 二、決定動(dòng)作參數(shù) 1.負(fù)載時(shí)移動(dòng)速度 V=500(mm/sec) 2.滑臺(tái)全行程 L=1000(mm) 3.全行程移動(dòng)總時(shí)間 t=1.4(sec) 4.加減速時(shí)間 t1=t3=0.2(sec) 5.靜止穩(wěn)定時(shí)間 t4=0.3(sec) 6.定位精度 ±0.05(mm) 三、選用馬達(dá)之轉(zhuǎn)子慣量(JM) 1.滾珠螺桿慣量 JB=(WB．D^2)/(8．g) 　=(40．52)/(8．980) 　=0.128(kg．cm．S^2) 2.負(fù)載慣量 JL=(W/g)．(PB/20．π)^2+JB 　=(200/9.8)．(20/20．π)^2+0.128 　=0.149 3.馬達(dá)軸心轉(zhuǎn)換慣量 J=JL=0.149(kg．cm．S^2) 4.選用馬達(dá)之轉(zhuǎn)子慣量 JMJL/20 149/20 7.45(g．cm．S^2) 四、選用馬達(dá)回轉(zhuǎn)速(N) N=(V．60)/PB =(500．60)/20 =1500(rpm) 五、選用馬達(dá)之額定扭矩(TM) 1.負(fù)載扭矩 TL=(μ．W．PB)/(2．π．η)/10 　 =(0.2．200．20)/(2．π．0.9)/10 　 =14.15(kg．cm) 2.加減速扭矩 TA=(2．π．N/60．t1)．(JM+(JL/η)) 　 =140.5(kg．cm) 3.瞬間最大扭矩(Ta) Ta=TA+TL=154.5(kg．cm) Tb=TL=14.15(kg．cm) Tc=TL-TA=-126.35(kg．cm) 4.實(shí)效扭矩 Trms=√((Ta^2．t1)+(Tb^2．t2)+(Tc^2．t3))／(t1+t2+t3+t4) 　　=69.3(kg．cm) 5.選用馬達(dá)之額定扭矩 TM1.3．實(shí)效扭矩(Trms) 　 1.3．69.3 　 90(kg．cm) 注：通常選用馬達(dá)之瞬間最大扭矩為T(mén)M之三倍但必須大于Ta 六、選用馬達(dá)解角器(PE) PE=2000(p/rev) 則機(jī)械位置分辨率(Resolution) =(PB．(1/R))/(PE．4) =0.0025(mm) 機(jī)械定位精度±0.05(mm) 七、其它 如制動(dòng)器(Brake)等其它附件請(qǐng)按需求選定之