1 引言
風能作為清潔的可再生的綠色能源，已經(jīng)受到世界各國的普遍重視，風力發(fā)電技術(shù)也開始成為越來越多國家的研究重點。國外大型風力發(fā)電機組尤其是兆瓦級以上的風力機組一般采用電動變槳距控制技術(shù)。本文是在這個大背景下，應(yīng)用三相交流異步電動機和矢量控制原理，對電動變槳伺服控制系統(tǒng)進行了詳細研究。電動變槳伺服控制系統(tǒng)需要對葉片角度進行精確的定位控制，傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)中，位置環(huán)設(shè)計成比例積分控制環(huán)節(jié)，無法完全滿足該電動變槳伺服系統(tǒng)的要求。本文為了進一步加強位置環(huán)的跟隨性能，采用了積分分離控制器。通過matlab仿真結(jié)果表明，在交流電動變槳伺服系統(tǒng)中位置環(huán)采用積分分離控制，可以使伺服系統(tǒng)獲得快速的動態(tài)響應(yīng)，并且通過對位置環(huán)比例系數(shù)的調(diào)節(jié)，可以保證系統(tǒng)定位的高精度、無超調(diào)。

2 電動變槳積分分離pi位置控制器的設(shè)計
2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計
目前，大型風電機組普遍采用獨立變槳距的三槳葉結(jié)構(gòu)。每個槳葉分別采用一個帶位移反饋的伺服電機進行單獨調(diào)節(jié)。位移傳感器采用增量式編碼器，安裝在電動機輸出軸上，采集電機轉(zhuǎn)動角度。由于槳距角的變化速度都很慢，而一般的伺服電機額定轉(zhuǎn)速都為每分鐘幾千轉(zhuǎn)，因此需要一個減速機構(gòu)。伺服電機連接減速箱，通過主動齒輪與槳葉輪轂內(nèi)齒圈相連，帶動槳葉進行轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對槳葉節(jié)距角的直接控制^[1]。
積分分離的pi電動變槳位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。本伺服系統(tǒng)采用位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)的三環(huán)控制方式，其中pwm調(diào)制方式采用電壓空間矢量法（svpwm），驅(qū)動電源采用電壓型逆變器。圖中θ_d為給定角位移，θ為電機轉(zhuǎn)軸的實際角位移，e為θ_d和θ進行比較而得到的偏差，則有：
e(t) = θ_d(t) - θ(t) （1）
圖1中，u為pi控制的轉(zhuǎn)速期望值；ω_d為期望電機轉(zhuǎn)速；ω為實際電機轉(zhuǎn)速；ω_d與ω的偏差經(jīng)過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器產(chǎn)生期望的電機電磁轉(zhuǎn)矩ted。由于速度環(huán)與電流環(huán)要求實現(xiàn)快速響應(yīng)和具有良好的抗干擾性能，可按典型ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計，采用一般的pi調(diào)節(jié)器即可^[2]。

圖1 積分分離pi控制的電動變槳交流伺服系統(tǒng)

2.2 積分分離pi控制器的設(shè)計
傳統(tǒng)的pi控制結(jié)構(gòu)簡單，而且對大多數(shù)過程均有較好的控制效果，在工業(yè)控制中得到了廣泛的應(yīng)用，因此目前大多數(shù)變槳位置控制器均采用pi控制。其離散pi控制規(guī)律為：
（2）
式中，u(k)為k時刻控制器的輸出量；k_p，k_i分別為比例系數(shù)，積分系數(shù)；e(k)為當前時刻的交流伺服系統(tǒng)的實際位置與期望值之差。
由式(2)可得到控制器輸出第k個周期時刻的控制量u(k))和第k-1個周期時刻的控制量u(k-1)之間的增量為：
vu= u(k)- u(k-1) = k_p[e(k) - e(k-1)]+ ki e(k-1) （3）
在pi控制中，積分環(huán)節(jié)的作用是消除靜態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度。如果在誤差較大的初始階段引入積分環(huán)節(jié)，會造成pi的積分累積，從而引起系統(tǒng)較大的超調(diào)。因此，本文針對pi控制的缺點，設(shè)計了一種積分分離的控制方法。
積分分離pi控制器的基本設(shè)計思想是當輸入有較大變化，指令值與實際反饋的偏差值大于一定閾值（會產(chǎn)生較大超調(diào)）時，不進行積分，只進行比例調(diào)節(jié)。而當偏差值小于一定值時，恢復積分調(diào)節(jié)以消除系統(tǒng)的靜態(tài)誤差^[3]。假設(shè)e(k)為偏差值，ε為閾值(ε>0)，在積分項前加入一個系數(shù)β，β按如下取值：
（4）
設(shè)采樣周期為t，控制量為u，則在第k個采樣周期，積分分離的pi位置式控制數(shù)學公式可表示為：
(5)
積分分離pi控制算法的程序框圖如圖2所示。

圖2　積分分離pi控制算法的程序框圖

3 仿真試驗結(jié)果
在交流電動變槳伺服控制系統(tǒng)的matlab仿真中，采用的交流異步電動機的額定功率為4kw，額定轉(zhuǎn)速為1420r/min，額定電壓為230v，額定轉(zhuǎn)矩為20n·m，轉(zhuǎn)動慣量為0.0180kg·m²。圖3為給定10°角位移，電機在空載情況下的位置跟蹤響應(yīng)曲線。虛線為單純的pi控制下的響應(yīng)曲線，實線為積分分離pi控制下系統(tǒng)的響應(yīng)曲線。通過仿真試驗表明，積分分離pi控制充分發(fā)揮了pi控制調(diào)節(jié)精度高的優(yōu)點，提高了系統(tǒng)的控制精度。

圖3　位置跟隨響應(yīng)曲線

4 結(jié)束語
本文在電動變槳位置伺服系統(tǒng)中采用積分分離pi方法控制位置環(huán)，當位置環(huán)誤差較大時，取消積分環(huán)節(jié)；當誤差較小時，引入積分環(huán)節(jié)，從而使系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)性能指標較為理想。仿真試驗結(jié)果表明，在位置環(huán)中采用積分分離控制，不僅使系統(tǒng)具有快速的動態(tài)響應(yīng)，而且具有無超調(diào)的高定位精度，滿足了電動變槳位置伺服系統(tǒng)的控制要求。

作者簡介
孫傳華(1982-) 女 研究生 蘭州交通大學自動化與電氣工程學院控制理論與控制工程專業(yè)，主要從事電機控制，伺服控制技術(shù)方面的研究。

參考文獻
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[3] 劉金錕. 先進pid控制-matlab仿真[m]. 北京:電子工業(yè)出版社,2004.