1 引言
全自動碼垛機是將包裝機輸送來的料袋按照用戶要求的工作方式(如每層5袋，每垛8層)自動堆疊成垛，并將成垛的物料進行輸送的設備。升降機和垛盤輸送機1是完成碼垛過程的兩個關鍵部機(兩個部機不同時工作)，具體位置如圖1所示。

圖1 兩個關鍵部機:升降機和垛盤輸送機1結構圖

工藝要求升降機必須多機速度進行工作以保證碼垛機碼出的垛型美觀、同時提高工作效率;垛盤輸送位于升降機下方，工作過程中升降機將碼成一垛的物料放置在垛盤輸送1上，垛盤輸送1負責將物料送出碼垛機，同時將空托盤運送到升降機上，要求垛盤輸送1必須軟啟動，保證在啟動過程中不會對垛盤沖擊過大，造成散垛現(xiàn)象。

2 控制方案的擬定
（1) 方案一
升降機和垛盤輸送1分別采用變頻器控制，可以實現(xiàn)上述的工藝要求。
（2) 方案二
由于升降機和垛盤輸送1電機不同時進行工作，可以采用升降機變頻器控制2臺電機(升降機功率大于垛盤輸送1功率)，可以實現(xiàn)工藝要求。
比較以上兩個控制方案，方案二具有很多優(yōu)點:成本低;減少控制柜安裝空間;減少控制點;便于檢修和維護。
基于上述優(yōu)點，下面對方案二作詳細介紹。

3 電路設計
圖2中qf11為保護斷路器; u10為變頻器;km13為垛盤輸送1電機控制接觸器; km11a為升降電機控制接觸器; km11a為升降電機控制接觸器; km11b為升降電機制動器控制接觸器;由于升降機頻繁啟動，且加減速時間較短，所以采用了制動電阻r11; 施耐德變頻器要求對第二臺電機(不同時工作的兩臺電機中功率較小的)需要外加保護元件，所以采用熱保護繼電器fr13。變頻器采用多級速度控制，端子定義為: li1—正轉控制端; li2—反轉控制端; li3、4—速度選擇控制端; li5—電機選擇控制端; li6—報警復位控制端。r1b,r1c—報警輸出端。

圖2 方案二電機控制系統(tǒng)電路圖

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4 參數(shù)設置
具體參數(shù)設置參考附表。

5 工作過程
碼垛機正常工作過程中，升降機未完成上的物料未滿垛時，升降機在上位工作，接觸器km11a吸合，變頻器控制升降電機工作;升降機上的物料滿垛時升降機下降至底位，將垛盤放置在垛盤1上，這時km11a斷開，km13吸合，變頻器控制垛盤輸送1將滿垛盤排出，同時將空托盤送入升降機，當空托盤完全進入升降機后，km13斷開，km11a吸合，變頻器控制升降機高速上升，將空托盤送至工作位置。

6 結束語
公司生產(chǎn)的全自動碼垛機3年來共投入使用了幾十套，用戶意見反映良好，普遍受到用戶好評。